申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-08-30

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN117292351A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/46;G06V10/54;G06V10/50;G06V10/74;G06V10/77;G06F16/583;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于背景减除法的地铁障碍物检测系统及方法，属于轨道交通领域，包括以下步骤：预采集无障碍物的图像作为背景帧，实时采集的图像作为待检测帧；通过卷积神经网络和池化方法提取两者的特征向量并进行向量化编码，根据背景帧向量化编码生成检索码本，待检测帧向量化编码之后参照检索码本得到对应帧；基于Sobel边缘检测算子、滑动窗口和最小二乘法获得铁轨运行的安全限界；通过ORB特征匹配以及SVD计算透视变换矩阵，通过透视变换得到与待检测帧对齐的对应帧；基于背景减除法和区域纹理相似度方法，得到障碍物检测结果图。本发明避免了障碍物与铁轨颜色相似造成的漏检，实现了地铁障碍物检测的实时性与准确性。

主权项：1.一种基于背景减除法的地铁障碍物检测系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于预采集无障碍物的图像构建预采集背景库，实时采集地铁行驶过程中的图像作为待检测帧；图像检索模块，用于获取预采集背景库与待检测帧的特征向量，基于预采集背景库的特征向量生成检索码本，基于待检测帧的特征向量与所述检索码本对照，检索得到待检测帧在预采集背景库中的对应帧；安全限界提取模块，用于基于Sobel边缘检测算子与滑动窗口提取待检测帧的铁轨边缘特征点，通过最小二乘法拟合所述铁轨边缘特征点，得到铁轨曲线多项式，通过透视变换外扩所述铁轨曲线多项式，得到安全限界；图像对齐模块，用于提取待检测帧的安全限界内与对应帧全图的ORB特征点并进行特征点匹配，得到特征点对，将所述特征点对作为奇异值分解方法的输入，求解透视变换矩阵，再采用透视变换矩阵对对应帧做透视变换，得到与待检测帧对齐后的对应帧；障碍物检测模块，用于基于背景减除法，提取待检测帧与对齐后的对应帧的局部二进制模式纹理描述符，基于所述局部二进制模式纹理描述符统计每个像素邻域的直方图，根据所述直方图计算待检测帧与对齐后的对应帧同一像素处直方图的区域纹理相似度，将所述区域纹理相似度与相似度阈值进行比较，得到初步障碍物检测结果图，基于所述初步障碍物检测结果图，通过安全限界与连通域的大小排除误检后最终得到障碍物检测结果图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种基于背景减除法的地铁障碍物检测系统及方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD