申请/专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院

申请日：2022-04-29

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN115050215B

主分类号：G08G5/00

分类号：G08G5/00;G06T1/00;G06T7/73;G06T7/277;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.26#授权;2022.09.30#实质审查的生效;2022.09.13#公开

摘要：一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，包括：飞行器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆。本公开采用机器视觉传感器来代替最后进近阶段飞行员的目视进近来辅助仪表着陆可以有效减轻飞行员负担，使飞行员将更多的精力放在战略决策和管理等任务上，有效缓解飞行员短缺问题。同时使用机器视觉代替飞行员目视进近在一定程度上可以减少人为因素引起的事故，提高飞机安全性。

主权项：1.一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，其特征在于，包括：处理器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像，其中，所述处理器包括扩展卡尔曼滤波模块，所述最优估计算法通过扩展卡尔曼滤波模块进行计算；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息，包括，基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的第一姿态信息；基于飞行器上仪表着陆系统和惯性测量单元获取飞行器在世界坐标系中的第二姿态信息；基于第一姿态信息和第二姿态信息通过最优估计算法获得所述飞行器在世界坐标系中的姿态信息；所述基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息，包括：基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的第一位置信息；基于飞行器上仪表着陆系统和气压高度表获取飞行器在世界坐标系中的第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息通过最优估计算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆；其中，所述第二位置信息和或第二姿态信息作为扩展卡尔曼滤波器中时间更新的输入，第一位置信息和或第一姿态信息作为扩展卡尔曼滤波器中测量更新的输入。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院 基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法

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