申请/专利权人：聪慧公司

申请日：2020-09-25

公开（公告）日：2024-01-05

公开（公告）号：CN114554909B

主分类号：A47B97/00

分类号：A47B97/00

优先权：["20191025 US 62/926155","20200923 US 17/029415"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.05#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：多个传感器被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的相应输出。所述多个传感器的相应输出用于作出与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的确定。使用由第一传感器测量的第一值以确定与第一因素相关联的第一输入。使用由第二传感器测量的第二值以确定与第二因素相关联的第二输入。第一输入和第二输入被提供给多因素模型，所述多因素模型被配置成至少部分地基于所述第一输入和所述第二输入，来提供与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的输出。所述多因素模型的输出用于作出与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的确定。

主权项：1.一种机器人系统，包括：多个传感器，所述多个传感器中的每一个被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的输出，所述多个传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器被配置成测量与指示接合的第一因素相关联的第一值，所述第二传感器被配置成测量与指示接合的第二因素相关联的第二值，其中所述第一和第二因素是不同的，其中所述第一因素包括连续性因素并且所述第二因素包括形变因素；以及处理器，耦合到所述多个传感器，且被配置成使用所述多个传感器的相应输出，以至少部分地通过下述操作来作出与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的确定：使用所述第一值以确定与所述第一因素相关联的第一输入，并使用所述第二值以确定与所述第二因素相关联的第二输入；将所述第一输入和所述第二输入提供给多因素模型，所述多因素模型被配置成至少部分地基于所述第一输入和所述第二输入来提供与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的输出；以及使用所述多因素模型的输出以作出与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的确定。

全文数据：

权利要求：

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