申请/专利权人：中国石油大学(华东)

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-01-09

公开（公告）号：CN117369472A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;B25J9/16;G06F16/29;G05D105/15

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：一种储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立在环境的电子地图；步骤b，划分作业区域；步骤c，规划作业路径；步骤d，行进过程中的障碍物识别；步骤e，构建障碍物包络圆；步骤f，机器人进行绕障碍物包络圆的避障动作；步骤g，重新规划作业路径；步骤h，机器人进行作业。在本储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法中，采用分区分时作业的方式，避免检测机器人和清理机器人在作业时发生线缆缠绕或者机器人与排水管发生缠绕。同时在实现局部路径规划的同时，重新定义机器人驶离障碍物位置，减少了避障过程中冗余路径的产生，提高机器人检测和清理效率。

主权项：1.一种储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤a，建立在环境的电子地图；步骤b，根据储油罐罐顶人孔数量，对储油罐罐底进行作业区域的划分，并确定机器人进行作业的作业区域的先后顺序；步骤c，针对每一个作业区域，确定其作业的初始起点和终点，依照Bug算法将初始起点和终点的连线作为作业路径；步骤d，机器人在沿作业路径进行行进时，按照设定速度沿路径运动，并在行进过程中是否遇到障碍物，如果存在障碍物，执行步骤e，否则继续沿路径运动；步骤e，机器人在遇到障碍物之后，机器人将检测到障碍物前一时刻的行进速度记为初始速度，并记录初始速度的数值以及行进的矢量方向，同时构建障碍物包络圆；步骤f，构建完成障碍物包络圆之后，机器人进行绕障碍物包络圆的避障动作；步骤g，根据执行避障动作过程中的速度判断结束避障动作的结束点，重新规划作业路径，机器人沿重新规划的作业路径行进；步骤h，机器人抵达作业路径的终点之后，进行作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国石油大学(华东) 一种储油罐作业机器人的防缠绕路径规划方法

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