申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-01-16

公开（公告）号：CN117409071A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T3/02;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本申请公开了一种单目VSLAM的空间尺度恢复方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括：分别获取车辆里程计系统输出的第一点集与VSLAM系统输出的第二点集，并对所述第一点集和所述第二点集进行非刚性配准，得到目标仿射矩阵；根据所述目标仿射矩阵对所述VSLAM系统输出的实时定位点集进行尺度还原，得到具有空间尺度信息的目标实时定位点集；将所述目标实时定位点集发送至所述车辆的目标控制系统，以便通过所述目标控制系统实现满足预设要求的定位和建图功能。综上可见，本申请基于车辆里程计信息恢复了单目VSLAM的空间尺度信息，从而实现了精准的定位和建图功能。

主权项：1.一种单目VSLAM的空间尺度恢复方法，其特征在于，包括：分别获取车辆里程计系统输出的第一点集与VSLAM系统输出的第二点集，并对所述第一点集和所述第二点集进行非刚性配准，得到目标仿射矩阵；根据所述目标仿射矩阵对所述VSLAM系统输出的实时定位点集进行尺度还原，得到具有空间尺度信息的目标实时定位点集；将所述目标实时定位点集发送至所述车辆的目标控制系统，以便通过所述目标控制系统实现满足预设要求的定位和建图功能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 单目VSLAM的空间尺度恢复方法、装置、设备及介质

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