申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2023-11-10

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN117442310A

主分类号：A61B17/34

分类号：A61B17/34;A61B90/17;A61B34/30;A61G13/00;A61G13/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，用摩擦轮驱动的刚性外针模仿啄木鸟的喙快速刺破皮肤层，用柔性内针模仿啄木鸟的舌头灵活绕开血管等障碍，到达靶点。病人采用俯卧式位姿趴在治疗床上，由乳腺固定模块夹紧腺体，减小腺体位移；位姿调整模块将穿刺模块调整到合适的位置；穿刺模块首先由摩擦轮驱动刚性外针刺破皮肤层，再由丝杠和伺服电机驱动柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，采用刚性外针与柔性内针相结合的方式，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。

主权项：1.一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，其特征在于：所述的一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人由治疗床、穿刺模块、乳腺固定模块、位姿调整模块构成；所述穿刺模块的进针机构支撑板2-21与位姿调整机构的一字支撑杆4-19、工字支撑杆4-10转动连接；所述治疗床1与乳腺固定模块的夹具顶板3-3通过螺钉固连。所述穿刺模块由主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7、摩擦轮支撑板2-2、同步带2-14、刚性外针2-18、刚性外针进给块2-19、柔性内针2-17、柔性内针挡板2-20、光杠2-15、末端支撑板2-16组成，其特征在于主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7与摩擦轮支撑板2-2转动连接，皮带2-14缠绕于主动摩擦轮2-5并通过被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7实现张紧、同步带2-14两端与刚性外针进给块2-19固连，刚性外针进给块2-19由光杠2-15支撑与导向，刚性外针2-18与刚性外针进给块2-19固连，柔性内针挡板2-20与柔性内针2-17固连，由丝杠螺母驱动，末端支撑板2-16由丝杠螺母驱动实现进给。所述乳腺固定模块左右两侧完全对称，由夹具顶板3-3、三指式夹具进给滑块3-4、手指架3-15、一号手指3-12、二号手指3-14、三号手指3-17、超声探头进给滑块3-18、超声探头升降丝杠3-24、丝杠滑块3-23以及超声探头3-25组成，其特征在于：所述夹具顶板3-3由滑槽，与三指式夹具进给滑块3-4、超声探头进给滑块3-18滑动连接；所述手指架3-15由转动轴3-9实现与三指式夹具进给滑块的连接；所述一号手指3-12、二号手指3-14、三号手指3-17通过螺栓与手指架3-15连接；所述超声探头3-25与丝杠滑块3-23固连。所述位姿调整模块由底部转台实现穿刺模块平面转动，再由差动式双剪叉机构实现穿刺模块升降以及俯仰，底部转台与差动式双剪叉机构通过螺钉固连。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨理工大学 一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人

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