申请/专利权人：上海医修哥网络科技股份有限公司;佳配医疗科技(上海)有限公司

申请日：2018-07-12

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN108887931B

主分类号：A47B67/02

分类号：A47B67/02;A47B97/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2019.02.12#实质审查的生效;2018.11.27#公开

摘要：本发明提出了一种中药方剂智能抓药机器人，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开；所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接；其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。

主权项：1.一种中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开；所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接；其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。

全文数据：中药方剂智能抓药机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术，尤其涉及一种中药方剂智能抓药机器人。背景技术[0002]中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝。但随着我国经济的发展及人口数量的增加，中医越来越难以跟上社会发展的需要，尤其是中药的药方抓药方式，严重制约的中医的发展。在传统的中药房中，一张药方要经过很多次称量、分药、校核、包装，才能将药剂交到患者手中。中药方的处理不仅繁琐、复杂、耗时，也存在抓药精度不高、劳动强度大等弊端。为了改进中药方在抓药过程中存在的问题，本发明创新提出一种中药方剂智能抓药机器人。发明内容[0003]为克服现有技术中的问题，本发明提出的一种中药方剂智能抓药机器人，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开;所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接;其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。[0004]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药箱单元内存放的中药药材名称、含量均保存在所述控制装置中。[0005]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药箱单元的底面向所述后壁倾斜。[0006]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述抓药结构包括:环绕所述升降棍轴设置的呈环形排布的存放格;从所述存放格向所述药箱单元延伸的药物斗;所述药物斗和所述药箱单元的后壁及底面贴近;从所述药物斗的前端可向前延伸的顶出部件，所述顶处部件和所述后壁接触后可向内顶起所述后壁;及设置在所述药物斗的底部设有称重模块。[0007]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药物斗的下方安装振动电机，防止药材在药物斗中阻塞。[0008]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述后壁上进一步设置无源非接触射频标签，所述药物斗的前端设有非接触射频标签阅读器，通过获取无源非接触射频标签的识别号确认所述药箱单元内的中药药材。[0009]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药物斗成V字形收缩。[0010]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述存放格的底面可向下打开，落入下方的传送带装置上。[0011]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述顶出部件和所述称重模块连接，当所述药物斗内的中药药材重量足量时退出所述顶出部件。[0012]与现有技术相比，本发明的有益效果:本发明采用的圆柱形药柜的前端可以向前取出药箱单元添加中药药材，中部可采用智能抓药机构探取中药药材，抓取后的不同中药药材可分别放入不同的存放格内，最后下降至底部统一由传送带装置送出，抓药过程全程无需人工介入，且药柜整体可通风干燥，可更长久地保存中药药材。附图说明[0013]图1为本发明中药方剂智能抓药机器人的剖视图。[0014]图2为药柜的立体图。[0015]图3为药箱单元的示意图。[0016]图4为药箱单元被打开时的示意图。[0017]图5为抓药机构的俯视图。具体实施方式[0018]下面将结合示意图对本发明提出的中药方剂智能抓药机器人进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。[0019]本发明提出的一种中药方剂智能抓药机器人，包括一圆柱形药柜1，所述药柜1由多个药箱单元2多层地环形地分布构成，所述药箱单元2为一抽屉结构，所述药箱单元2面向所述药柜1外圆周一侧的前端21移出以存放中药药材，所述药箱单元2面向所述药柜1内圆周的后壁23顶部弹簧22与顶部卡紧，所述后壁23可向内打开;所述药柜1的中央设有由升降辊轴3传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置8,所述升降辊轴3及所述抓药机构与控制装置连接;其中，所述抓药机构向所述药箱单元2内顶起所述后壁23后打开从所述药箱单元2内部抓药，抓药后下降到传送带装置8上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。[0020]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药箱单元2内存放的中药药材名称、含量均保存在所述控制装置中。[0021]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药箱单元2的底面向所述后壁23倾斜。[0022]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述抓药结构包括:环绕所述升降辊轴3设置的呈环形排布的存放格4;从所述存放格4向所述药箱单元2延伸的药物斗7;所述药物斗7和所述药箱单元2的后壁23及底面贴近;从所述药物斗7的前端21可向前延伸的顶出部件5,所述顶处部件和所述后壁23接触后可向内顶起所述后壁23;及设置在所述药物斗7的底部设有称重模块6。更为具体地，药物斗7的包括水平设置的称重部和倾斜设置的倒料部，称重模块6安装在称重部的底部，称重部的两侧前端21设有可向前伸出的顶部部件。L〇〇23]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药物斗7的下方安装振动电机，防止药材在药物斗7中阻塞。[0024]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述后壁23上进一步设置无源非接触射频标签，所述药物斗7的前端21设有非接触射频标签阅读器，通过获取无源非接触射频标签的识别号确认所述药箱单元2内的中药药材。[0025]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述药物斗7成V字形收缩。[0026]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述存放格4的底面可向下打开，落入下方的传送带装置8上。[0027]本发明提出的所述中药方剂智能抓药机器人中，所述顶出部件5和所述称重模块6连接，当所述药物斗7内的中药药材重量足量时退出所述顶出部件5。[0028]与现有技术相比，本发明的有益效果:本发明采用的圆柱形药柜1的前端21可以向前取出药箱单元2添加中药药材，中部可采用智能抓药机构探取中药药材，抓取后的不同中药药材可分别放入不同的存放格4内，最后下降至底部统一由传送带装置8送出，抓药过程全程无需人工介入，且药柜1整体可通风干燥，可更长久地保存中药药材。[0029]上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开;所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接;其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。2.根据权利要求1所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述药箱单元内存放的中药药材名称、含量均保存在所述控制装置中。3.根据权利要求1所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述药箱单元的底面向所述后壁倾斜。4.根据权利要求1所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述抓药结构包括：环绕所述升降辊轴设置的呈环形排布的存放格；从所述存放格向所述药箱单元延伸的药物斗;所述药物斗和所述药箱单元的后壁及底面贴近；从所述药物斗的前端可向前延伸的顶出部件，所述顶处部件和所述后壁接触后可向内顶起所述后壁;及设置在所述药物斗的底部设有称重模块。5.根据权利要求4所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述药物斗的下方安装振动电机，防止药材在药物斗中阻塞。6.根据权利要求4所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述后壁上进一步设置无源非接触射频标签，所述药物斗的前端设有非接触射频标签阅读器，通过获取无源非接触射频标签的识别号确认所述药箱单元内的中药药材。7.根据权利要求4所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述药物斗成V字形收缩。8.根据权利要求4所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述存放格的底面可向下打开，落入下方的传送带装置上。9.根据权利要求4所述的中药方剂智能抓药机器人，其特征在于，所述顶出部件和所述称重模块连接，当所述药物斗内的中药药材重量足量时退出所述顶出部件。

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