申请/专利权人：北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司

申请日：2023-11-09

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN117490643A

主分类号：G01C1/02

分类号：G01C1/02;G01C21/20;G05D1/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明提供了一种跟踪目标位置信息的获取方法、盘旋领航方法，及无人机。该跟踪目标位置信息的获取方法包括：选定跟踪目标；获取飞行器的航向角β和光电平台方位角α等参数；计算飞行器与跟踪目标之间的水平距离X：令飞行器绕跟踪目标盘旋飞行；依次获取飞行器所在纬线圈的纬线圈半径Rw、飞行器与跟踪目标的地理经度偏差量ΔL等跟踪目标位置信息。本发明归纳总结了无人机以不同航向角β飞行，且以不同光电平台方位角α观测跟踪目标时，东向分量ΔE与北向分量ΔN的计算方式；同时，本发明可通过光电平台方位角α及无人机与跟踪目标的水平距离X自动设定盘旋方式与盘旋半径，解决了传统方法实时性较差且观测效果不佳的问题。

主权项：1.一种跟踪目标位置信息的获取方法，其特征在于，包括：步骤A，对飞行器相机视场范围内的目标进行识别，选定跟踪目标；步骤B，对跟踪目标进行锁定跟踪，获取飞行器的航向角β和光电平台方位角α，飞行器与跟踪目标之间的直线距离L，飞行器的真实飞行高度H；步骤C，计算飞行器与跟踪目标之间的水平距离X：步骤D，以跟踪目标的实时位置作为盘旋中心，以所述水平距离X为既定盘旋半径Rturn，令飞行器绕跟踪目标盘旋飞行；步骤E，根据飞行器的航向角β和光电平台方位角α，计算光电平台观测方向与北向的夹角θ；根据所述水平距离X和夹角θ，计算飞行器到跟踪目标的空间向量在空间直角坐标系内的北向分量ΔN和东向分量ΔE；步骤F，计算飞行器所在位置的地心半径Rq：地心纬度BEC：其中，B为飞行器的地理纬度，H为飞行器的真实飞行高度，Ra、Rb、f分别为地球长半轴、地球短半轴、地球椭偏度；步骤G，根据所述北向分量ΔN、所述地心半径Rq，获取飞行器与跟踪目标的地心纬度偏差量ΔBC，进而获取跟踪目标的地心纬度BECC与地理纬度BC；步骤H，根据飞行器所在位置的地心半径Rq、地心纬度BEC，获取飞行器所在纬线圈的纬线圈半径Rw；根据飞行器所在纬线圈的纬线圈半径Rw获取纬线圈周长Cb；根据所述东向向量ΔE与纬线圈周长Cb获取飞行器与跟踪目标的地理经度偏差量ΔL。

全文数据：

权利要求：

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