申请/专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117518120A

主分类号：G01S7/48

分类号：G01S7/48;G01S17/86;G06V10/80;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/74;G06V10/77;G06V10/25;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明提供了一种融合Lidar与4DRadar原始点云的方法、装置和可读存储介质，方法包括：通过Lidar装置获取第一点云数据，进行地面去除，再使用DBSCAN进行聚类，计算第一外接3D矩形框；通过4DRadar装置获取第二点云数据，使用DBSCAN进行聚类计算第二外接3D矩形框；根据当前车辆的坐标系，设置ROI区域，对第一外接3D矩形框和第二外接3D矩形框进行过滤，分别对应得到第一结果和第二结果；获取当前车辆的目标信息，对第一结果和第二结果进行时间补偿，并通过标定参数进行坐标转换；将第一转换值和第二转换值进行计算匹配，使用分类器进行分类，得到分类结果并累加得到5D点云。本发明为下游的目标检测任务与定位任务提供更准确的信息，并且该方法可以适应复杂天气。

主权项：1.一种融合Lidar与4DRadar原始点云的方法，其特征在于，包括：通过Lidar装置获取第一点云数据，并对所述第一点云数据进行地面去除，再使用DBSCAN进行聚类，并对同一类别的点云计算第一外接3D矩形框；通过4DRadar装置获取第二点云数据，并对所述第二点云数据使用DBSCAN进行聚类，对属于一个类别的点云计算第二外接3D矩形框；根据当前车辆的坐标系，设置ROI区域，并根据所述ROI区域得到第一过滤条件；根据所述第一过滤条件对所述第一外接3D矩形框和所述第二外接3D矩形框进行过滤，分别对应得到第一结果和第二结果；获取所述当前车辆的目标信息，根据所述目标信息对所述第一结果和所述第二结果进行时间补偿，并通过标定参数对进行所述时间补偿后的第一结果和第二结果进行坐标转换，分别对应得到第一转换值和第二转换值；将所述第一转换值和所述第二转换值进行计算匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果使用分类器进行分类，得到分类结果；根据所述分类结果进行累加得到5D点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种融合Lidar与4D Radar原始点云的方法、装置和可读存储介质

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