申请/专利权人：康耐视公司

申请日：2019-02-21

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117541753A

主分类号：G06T19/00

分类号：G06T19/00;G06T19/20;G06T7/13;G06T7/66

优先权：["20180221 US 15/901,117"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明使用视觉系统在获取的图像中基于每个边缘在点到平面和点到边缘度量之间应用动态加权。这使得所应用的ICP技术对于各种目标几何形状和或遮挡而言变得极为稳健。本文的系统和方法提供了能量函数，该能量函数被最小化以生成候选3D姿态，用于对象运行时3D图像数据与模型3D图像数据的对准。由于法线比边缘精确得多，因此在可能的情况下，使用法线是理想的。然而，在某些使用情况下，例如平面，边缘可在法线不提供信息的相关方向上提供信息。因此，本系统和方法定义了“法线信息矩阵”，其表示存在足够信息的方向。在矩阵上执行例如主分量分析PCA为可用信息提供了基础。

主权项：1.一种在通过3D相机组件获取的对象的3D图像中查找3D模型的姿态的方法，包括以下步骤：在训练时间期间生成3D模型；在运行期间获取对象的3D图像；和查找一姿态，所述姿态同时将所述3D模型中的3D边缘匹配至所述3D图像中的3D边缘以及将所述3D模型中的3D法线匹配至所述3D图像中的3D法线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 康耐视公司 通过视觉系统同时考虑图像特征中边缘和法线的系统和方法

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