申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2019-03-27

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN110044213B

主分类号：F41H11/12

分类号：F41H11/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2019.08.16#实质审查的生效;2019.07.23#公开

摘要：本发明公开了一种扫雷装置，属于地雷爆破与破障领域，包括低空飞行器及云爆扫雷弹，所述云爆扫雷弹包括固定支架，安装在固定支架上的起爆装置、扩爆部分、云爆部分，固定支架安装在支撑架上；云爆部分包括外药筒，外药筒内装有云爆剂；扩爆部分包括内药筒，内药筒内装有扩爆药；内药筒上安装有盖帽，盖帽上设有雷管孔，雷管孔内装有起爆装置；内药筒插入外药筒内。扫雷装置，包括低空飞行器及所述云爆扫雷弹；通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与待扫雷通道的中轴线保持一定的角度。本发明具有具有扫雷面积大、环境破坏小、操作方便的特点。

主权项：1.一种扫雷装置，包括低空飞行器及云爆扫雷弹，其特征在于：所述云爆扫雷弹包括固定支架1，安装在固定支架1上的起爆装置9、扩爆部分、云爆部分，固定支架1安装在支撑架2上；云爆部分包括外药筒3，外药筒3内装有云爆剂4；扩爆部分包括内药筒5，内药筒5内装有扩爆药6；内药筒5上安装有盖帽7，盖帽7上设有雷管孔8，雷管孔8内装有起爆装置9；内药筒5插入外药筒3内；所述固定支架（1）包括四根位于外药筒（3）的四周的平行于外药筒（3）的中轴线的防护杆（12），各防护杆（12）的前端、后端分别于前挡板（10）、后挡板（11）相连；前、后挡板均为方形平板，前挡板中心设有内药筒直径大小的圆孔；所述固定支架（1）用于固定外药筒和内药筒；所述固定支架（1）的支撑杆上有若干个固定环，便于无人机的挂钩钩取输送；所述支撑架（2）的高度在0.7～1.5m之间；所述低空飞行器包括低空飞行器机架13，低空飞行器机架13上设有定位系统模块14、摄像头15、磁罗盘16、风向风力测定仪17、飞行高度测定仪18、控制器19、指令信号接受装置20、低空飞行器电源21、若干螺旋桨22；所述定位系统模块14为GPS定位系统模块或北斗定位系统模块或伽利略定位系统模块；所述云爆扫雷弹装载于低空飞行器上，通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与地面平行；当各云爆扫雷弹的支撑架2与地面接触时，各云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与地面平行；低空飞行器机架13上设有若干活动连接装置28，各云爆扫雷弹连接在所述活动连接装置28上。

全文数据：一种扫雷装置技术领域本发明涉及地雷爆破与破障领域，尤其涉及一种用于国际人道主义的扫雷装置。背景技术地雷是一种爆炸性的武器，能够以多种方式和手段布设于地下或者地面，构成爆炸性的障碍物，可有效地杀伤敌人有生力量，破坏其技术兵器，阻止敌人行动，因而在全球的局部战争或者冲突中，参战各方均大量使用地雷，由此产生的地雷滥布滥用的雷患问题，导致交战国大片土地荒芜，人民流离失所，严重影响了经济建设和人民的生活，随着我国综合国力的增强，国家逐步加大了对雷患国家的人道主义援助，因此，迫切的要求完善和发展人道主义扫雷技术和手段。迄今为止，有关扫雷的装置或者排雷的方法有很多，例如人工搜排法：该方法是应用最广泛的传统手段，用来保证彻底地清除地雷和其他爆炸物；机械作业法：使用专业扫雷机械如链锤式扫雷机、扫雷犁和推土机等，打击、碾压、翻扫雷区土壤，以达到清除地雷的目的，该方法可提高扫雷速度，降低扫雷成本，减少触雷伤亡人员。纵火毁雷法：焚烧亚热带丛林地表植被并将裸露于地面或浅埋的地雷和其他爆炸物烧毁或诱爆。爆破清除，通过扫雷爆破筒逐节相接并将相接的爆破筒组推入雷区，达到一定距离后引爆，便可开辟一条安全的通道。上述方法在一定程度上可排除雷场，但是战后扫雷，会遇到各种各样复杂的地形条件，尤其是较陡峭或类似阶梯地形等复杂地形，无论是人工搜排雷还是机械作业排雷、爆破清除法技术难度大、操作不方便，另外，现有技术的纵火毁雷法、爆破清除法排雷，对环境的破坏比较严重，扫雷排雷效率低，急需一种排雷彻底、环境破坏小、操作安全的排雷装置。云爆弹的主装药为云爆剂，又称为燃料——空气炸药。云爆剂是一种高能燃料，不同于一般的炸药。炸药在发生爆轰反应时全靠自身供氧，而云爆弹爆炸时则是充分利用爆炸区内大气中的氧气：在一定起爆条件下云爆剂被抛洒开，与空气混合并发生剧烈爆炸、称为云雾爆轰。云爆剂为固体或液体，简化了燃料空气弹的结构、降低了成本、提高了可靠性。与TNT炸药相比，1吨特殊云爆剂就相当于3.2吨TNT炸药。张成等发表的“采用云爆剂扫雷的初步试验分析”工兵装备研究，第25卷第1期，2006年2月一文，提出采用云爆剂扫雷的前景。云爆弹主要杀伤方式来自二个方面：1：超高温伤害，云爆弹在爆炸的过程中会形成，形成高温高压的火球，火球中心的温度可达2500℃。2：超过100KP高强冲击波，按照理论测算：30-40KP的冲击波会造成轻微伤害如耳膜破裂；40-60KP的冲击波造成中等伤害听觉、视觉等器官造成严重伤害，内脏出血、骨折等；60-100KP的冲击波会造成严重杀伤内脏破裂，严重出血等；100KP的冲击波造成生物死亡率极高。长久以来，尽管人们有采用云爆剂扫雷的愿望，但由于云爆剂扫雷，操作者距离云爆弹的距离过近的情况下，一旦出现云爆弹误爆，会造成非常严重的后果；如果用火箭发射器发射云爆弹，还存在不适应复杂的地形如陡峭地形，前进道路为曲线、有障碍、视线受阻等情况的排雷；云爆弹威力大，环境破坏严重等，严重制约了云爆剂在扫雷上的应用，特别是其在环保要求更加严格的民用领域的使用。发明内容本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种扫雷装置，其具有扫雷范围大、环境破坏小、操作安全的特点。本发明采用的技术方案如下。一种扫雷装置，包括低空飞行器及云爆扫雷弹，其特征在于：所述云爆扫雷弹包括固定支架，安装在固定支架上的起爆装置、扩爆部分、云爆部分，固定支架安装在支撑架上；云爆部分包括外药筒，外药筒内装有云爆剂；扩爆部分包括内药筒，内药筒内装有扩爆药；内药筒上安装有盖帽，盖帽上设有雷管孔，雷管孔内装有起爆装置；内药筒插入外药筒内；所述低空飞行器包括低空飞行器机架，低空飞行器机架上设有定位系统模块、摄像头、磁罗盘、风向风力测定仪、飞行高度测定仪、控制器、指令信号接受装置、低空飞行器电源、若干螺旋桨；所述定位系统模块为GPS定位系统模块或北斗定位系统模块或伽利略定位系统模块；所述云爆扫雷弹装载于低空飞行器上，通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与地面平行。本发明的有益效果是：当起爆装置将扩爆药柱起爆后，扩爆药将云爆药剂抛洒出并同时引爆，云爆药剂爆炸后产生的高强度冲击波将地雷诱爆。与常规的爆破引爆地雷思路不同，本发明摒弃了常规的地面爆破，将固定支架安装在支撑架上，当云爆扫雷弹爆炸时，云爆剂在距离地面一定高度处爆炸，保证云爆剂能较好地沿地面抛洒，从而使二次爆炸产生的冲击波沿地面传播范围与传播深度达到最优，能在彻底扫雷的同时，最大限度的拓宽扫雷通道宽度；由于主要依靠云爆剂在空中的爆轰，可在耗费能量最小的情况下彻底引爆埋藏在底面以下的地雷，对环境破坏达到最小，也适用于民用领域排雷，如田地、小路、院落、厂区扩建等场合。作为优选技术方案，外药筒呈圆柱体型，外药筒的中轴线平行于地面。采用该技术方案，云爆剂抛洒后可形成大面积的云雾爆轰区，使扫雷面积更广。作为优选技术方案，外药筒呈长方体型，外药筒的底面的面积大于其侧面的面积，外药筒的底面平行于地面。采用该技术方案，在水平方向，云爆剂有较大的抛洒范围，在近地面爆炸场所形成更高的超压。作为优选技术方案，外药筒呈椭圆柱型，外药筒的中轴线平行于地面。采用该技术方案，云爆剂被抛洒后在水平方向可形成更大面积的云雾爆轰区，在近地面爆炸场所形成更高的超压。作为优选技术方案，所述扩爆药为黑索金。作为优选技术方案，所述云爆剂为固体云爆剂。作为优选技术方案，外药筒为薄壁PVC；内药筒为薄壁PVC圆管，内药筒的长度小于外药筒，外药筒位于固定支架前后挡板之间。作为优选技术方案，固定支架包括前挡板、后挡板和若干根位于外药筒四周并平行于外药筒中轴线的支撑杆，各支撑杆的前端、后端分别与前挡板、后挡板通过螺母相连。前、后挡板均为方形平板，前挡板中心设有内药筒直径大小的圆孔。固定支架用于固定外药筒和内药筒。作为优选技术方案，固定支架的支撑杆上有若干个固定环，便于无人机的挂钩钩取输送。作为优选技术方案，支撑架的高度可以调节，高度在0.7～1.5m，采用该技术方案，可以控制扫雷面积。作为优选技术方案，云爆弹中装药的重量为6～12kg。采用该技术方案，可以控制云爆剂爆炸冲量的大小。作为优选技术方案，内药筒的中轴线与外药筒中轴线重合；内药筒的长度为外药筒的长度的13～23。作为优选技术方案，所述起爆装置为遥控起爆装置，遥控距离为200m～300m，起爆方式可设置为瞬时或延期，延期时间可设置为1～5min。作为优选技术方案，所述固体云爆剂包括氧化剂、可燃剂、敏化剂、钝感剂。作为优选技术方案，所述氧化剂为高氯酸铵，所占重量比例为5～15％；所述可燃剂为铝粉，所占重量比例为15～35％；所述敏化剂为顺丁橡胶，所占重量比例为1～1.5％；所述钝感剂为蜡类物质，所占重量比例为1.5～2.0％。作为优选技术方案，所述雷管孔内设置有可方便拆卸的遥控式起爆器装置，起爆装置的遥控器由用户管控。本发明公开的扫雷装置，低空飞行器上装载有若干上述任意一云爆扫雷弹；通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与待扫雷通道的中轴线保持一定的角度。采用该技术方案，可以适应地形陡峭的地带。低空飞行器的飞行高度为5-100米。前进道路可以为曲线，即使前进路线有障碍使视线受阻，也可以完成曲线道路的排雷，相比火箭发射方式，对障碍物的跨越能力强；多个云爆扫雷弹通过1个低空飞行器布设，数分钟就可以完成数十米的数米宽的道路，可以用于人道主义扫雷，也可以在雷场上为人员或装甲装备快速开辟通路。作为优选技术方案，所述低空飞行器包括低空飞行器机架，低空飞行器机架上设有定位系统模块、摄像头、磁罗盘、风向风力测定仪、飞行高度测定仪、控制器、指令信号接受装置、低空飞行器电源、若干螺旋桨；所述定位系统模块为GPS定位系统模块或北斗定位系统模块或伽利略定位系统模块。设置定位系统模块，可以定位。设有摄像头，可以观察云爆扫雷弹放置区的环境，保证飞行安全。磁罗盘用于低空飞行器机架的方向，调整控制云爆扫雷弹放置后云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与待扫雷通道的中轴线的夹角。设有风向风力测定仪，可以测定风力、风向，调整低空飞行器的飞行高度，预判下落云爆扫雷弹过程风力的横向运动距离等，提高放置或投掷云爆扫雷弹的精度。控制器用于控制定位系统模块、摄像头、磁罗盘、风向风力测定仪、飞行高度测定仪、指令信号接受装置、低空飞行器电源、螺旋桨的运行。指令信号接受装置用于接受遥控装置的指令。低空飞行器电源采用可充电的锂电池。飞行高度测定仪用于控制飞行高度。作为优选技术方案，云爆扫雷弹的起爆装置为电雷管或电子雷管。所述云爆扫雷弹上设有电源、可接受点火信号的电磁控制开关，电源、可接受点火信号的电磁控制开关、起爆装置依次串联；当可接受点火信号的电磁控制开关接收到点火信号发射装置发出的点火信号时，引爆起爆装置，所述点火信号发射装置设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置上。作为优选技术方案，所述云爆扫雷弹上设有电源、定时点火装置，电源、定时点火装置、起爆装置依次串联；通过定时点火装置定时引爆起爆装置。作为优选技术方案，所述云爆扫雷弹上设有电源、定时点火电路、机械触发开关，电源、定时点火电路、机械触发开关、起爆装置依次串联；机械触发开关设置在各云爆扫雷弹的支撑架的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关受到撞击闭合，定时点火电路开始计时，计时结束电路输出信号引爆起爆装置。作为优选技术方案，所述云爆扫雷弹上设有电源、定时点火装置，电源、定时点火装置、起爆装置依次串联；云爆扫雷弹上设有电源机械触发开关，电源、机械触发开关、起爆装置依次串联；机械触发开关设置在各云爆扫雷弹的支撑架的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关受到撞击引爆起爆装置，当机械触发开关在极端情况失效造成引爆起爆装置不成功时，通过定时点火装置定时引爆起爆装置。采用该技术方案，当地形陡峭，不便于云爆扫雷弹放置时，采用机械触发开关引爆起爆装置，具有安全的特点。即便出现机械触发开关极端的情况，通过设定定时点火装置，也能引爆云爆扫雷弹，提高了扫雷的安全性。作为优选技术方案，所述云爆扫雷弹上设有电源、机械触发开关，电源、机械触发开关、起爆装置依次串联；云爆扫雷弹上设有电源、可接受点火信号的电磁控制开关，电源、可接受点火信号的电磁控制开关、起爆装置依次串联；机械触发开关设置在各云爆扫雷弹的支撑架的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关受到撞击引爆起爆装置；当机械触发开关在极端情况失效造成引爆起爆装置不成功时，向可接受点火信号的电磁控制开关发出的点火信号，引爆起爆装置，点火信号发射装置设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置上。采用该技术方案，当地形陡峭，不便于云爆扫雷弹放置时，采用可接受点火信号的电磁控制开关引爆起爆装置，具有安全的特点。即便出现机械触发开关极端的情况，通过设定定时点火装置，也能引爆云爆扫雷弹，提高了扫雷的安全性。作为优选技术方案，当各云爆扫雷弹的支撑架与地面接触时，各云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与待扫雷通道的中轴线的夹角为0度或90度。作为优选技术方案，低空飞行器机架上设有若干活动连接装置，各云爆扫雷弹连接在所述活动连接装置上。作为优选技术方案，各云爆扫雷的过拉绳连接有降落伞。采用该技术方案，可以提高投掷云爆扫雷弹的效果。作为优选技术方案，所述活动连接装置包括电磁铁；各云爆扫雷的固定支架为铁固定支架，各云爆扫雷的固定支架吸附在活动连接装置的底面上。作为优选技术方案，所述活动连接装置包括分离爪，各云爆扫雷的固定支架连接在所述分离爪上。作为优选技术方案，各云爆扫雷弹的两端过拉绳连接有降落伞。采用该技术方案，云爆扫雷弹从低空降落如5-10米时，可以平稳地落地且容易保证云爆扫雷弹的外药筒的中轴线与待扫雷通道的中轴线保持设定的夹角，提高扫雷效果，降低扫雷成本。作为优选技术方案，降落伞上设有铁片，降落伞的铁片吸附在其所在云爆扫雷弹所在活动连接装置上。采用该技术方案，防止降落伞缠绕，提高云爆扫雷弹布置的安全性。作为优选技术方案，低空飞行器机架的顶部的四个角上通过螺旋桨电机连接有螺旋桨；低空飞行器机架的底部的四个角上各设有支腿，各云爆扫雷弹的底面位于支腿的底面以上。采用该技术方案，当场地相对平坦适合降落时，低空飞行器可降落到地面上，布置云爆扫雷弹，云爆扫雷弹布置安全程度高、精确。附图说明图1是本发明云爆扫雷弹一较佳实施例的结构示意图。图2是图1的B部分的局部放大图。图3是图1所示云爆扫雷弹沿A-A’的剖面图。图4是图3的C部分的局部放大图。图5是图1所示云爆扫雷弹的左视图。图6是本发明扫雷装置一较佳实施例的正视图。图7是图6的D部分的局部放大图。图8是图6所示扫雷装置的左视图。图9是图8的E部分的局部放大图。图10是图6所示扫雷装置控制原理图。图11是本发明扫雷装置一较佳实施例的正视图。图12是图11的F部分的局部放大图。图13是图11所示扫雷装置的左视图。图14是图13的G部分的局部放大图。图15是一种云爆扫雷弹落地时的示意图。图16是图15的H部分的局部放大图。图17是一种云爆扫雷弹落地时的示意图。图18是图17的I部分的局部放大图。图19是一种云爆扫雷弹的示意图。图20是图1所示云爆扫雷弹爆炸时云爆药剂沿轴向抛洒并爆炸后地面压力测试示意图。图21是图1所示云爆扫雷弹爆炸时云爆药剂沿径向抛洒并爆炸后地面压力测试示意图。其中：固定支架-1；支撑架-2；外药筒-3；云爆剂-4；内药筒-5；扩爆药-6；盖帽-7；雷管孔-8；起爆装置-9；前挡板-10；后挡板-11；防护杆-12；低空飞行器机架-13；定位系统模块-14；摄像头-15；磁罗盘-16；风向风力测定仪-17；飞行高度测定仪-18；控制器-19；指令信号接受装置-20；低空飞行器电源-21；螺旋桨-22；电源-23；可接受点火信号的电磁控制开关-24；点火信号发射装置-25；机械触发开关-26；定时点火装置-27；活动连接装置-28拉绳-29；降落伞-30；铁片-31；定时点火电路-32；螺旋桨电机-34；支腿-35；遥控装置-36；地面-37。具体实施方式下面，结合附图和实施例对本发明做进一步说明。实施例1。一种云爆扫雷弹，其特征在于：包括固定支架1，安装在固定支架1上的起爆装置9、扩爆部分、云爆部分，固定支架1安装在支撑架2上；云爆部分包括外药筒3，外药筒3内装有云爆剂4；扩爆部分包括内药筒5，内药筒5内装有扩爆药6；内药筒5上安装有盖帽7，盖帽7上设有雷管孔8，雷管孔8内装有起爆装置9；内药筒5插入外药筒3内。外药筒3呈椭圆柱型，外药筒3的中轴线平行于地面。采用该技术方案，爆炸产生的冲击波在地面上沿外药筒3的径向传播的的距离与稳定性适中。外药筒3的前端设有前挡板10，盖帽7安装在前挡板10上。外药筒3的后端设有后挡板11。固定支架1包括四根位于外药筒3的四周的平行于外药筒3的中轴线的防护杆12，各防护杆12的前端、后端分别于前挡板10、后挡板11相连。设有前挡板10、后挡板11、防护杆12，提高了云爆扫雷弹投放、运输的安全性。作为优选技术方案，支撑架2的高度为74cm；外药筒3的长度为73.5cm，外径为110mm，壁厚为3.0mm，云爆剂重量为8.2kg。内药筒长度为48cm，外径为25mm，壁厚3.0mm，扩爆剂重量为300g。内药筒5的中轴线与外药筒3中轴线重合；内药筒5的长度位48cm。作为优选技术方案，外药筒3为PVC椭圆柱筒；内药筒5为PVC圆筒。作为优选技术方案，所述起爆装置9为8号电雷管。所述扩爆药6是黑索金。所述云爆剂4为固体云爆剂。所述固体云爆剂4包括氧化剂、可燃剂、敏化剂、钝感剂。所述氧化剂为高氯酸铵，所占重量比例为5～15％；所述可燃剂为铝粉，所占重量比例为15～35％；所述敏化剂为顺丁橡胶，所占重量比例为1～1.5％；所述钝感剂为蜡类物质，所占重量比例为1.5～2.0％。试验1如图20所示的扫雷弹的安装方式，传感器1#～5#测试云爆弹轴向爆炸冲击波压力，试验2如图21所示扫雷弹的安装方式，传感器1#～5#测试云爆弹径向爆炸冲击波压力，遥控起爆装置起爆后，测得的压力数据如下表1所示：表1冲击波压力数据实施例2。本实施例与实施例1的不同在于：支撑架2的高度为100cm，外药筒为椭圆柱形。外药筒3的长度为100cm，横截面长轴长度为150mm，短轴长度为70mm，壁厚为3.0mm，云爆剂重量为8.5kg。内药筒长度为48cm，外径为25mm，壁厚3.0mm，扩爆剂重量为300g。外药筒3的长轴和中轴线平行于地面。外药筒3和内药筒5中轴线重合，采用该技术方案，云爆剂在水平方向抛洒范围更大，爆炸产生的冲击波能以尽可能大的面积作用在地面上。当所述的起爆装置5将扩爆药柱4起爆后，扩爆药4爆炸将云爆药剂3抛洒出并同时引爆，云爆药3爆炸后产生的高强度冲击波将地雷诱爆。与常规的爆破引爆地雷思路不同，本发明摒弃了常规的地面爆破方法排雷，将固定支架1安装在支撑架2上，当云爆扫雷弹爆炸时，云爆剂4在距离地面一定高度处爆炸，保证云爆剂能较好地沿地面抛洒，从而使二次爆炸产生的冲击波沿地面传播范围与传播深度达到最优，从上表得测冲量数据可以看出，本实施例说明云爆扫雷弹径向冲击波压力高于其轴向冲击波压力。实施例3。如图6-10所示，一种扫雷装置，低空飞行器上装载有10个云爆扫雷弹，共10个，重量约80kg。通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与待扫雷通道的中轴线保持一定的角度。采用该技术方案，可以适应地形陡峭的地带。目前，民用低空飞行器发展很快，如总参60所的植保机Z5，载荷能到80公斤。低空飞行器的飞行高度为5-20米。所述低空飞行器包括低空飞行器机架13，低空飞行器机架13上设有定位系统模块14、摄像头15、磁罗盘16、风向风力测定仪17、飞行高度测定仪18、控制器19、指令信号接受装置20、低空飞行器电源21、四个螺旋桨22；所述定位系统模块14为GPS定位系统模块或北斗定位系统模块或伽利略定位系统模块。设置定位系统模块14，可以定位。设有摄像头15，可以观察云爆扫雷弹放置区的环境，保证飞行安全。磁罗盘16用于低空飞行器机架13的方向，调整控制云爆扫雷弹放置后云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与待扫雷通道的中轴线的夹角。摄像头15，也可观察云爆扫雷弹的引爆情况。设有风向风力测定仪17，可以测定风力、风向，调整低空飞行器的飞行高度和投放位置，提高放置或投掷云爆扫雷弹的精度。控制器19用于控制定位系统模块14、摄像头15、磁罗盘16、风向风力测定仪17、飞行高度测定仪18、指令信号接受装置20、低空飞行器电源21、螺旋桨22的运行。指令信号接受装置20用于接受遥控装置36的指令。低空飞行器电源21采用可充电的锂电池。飞行高度测定仪18用于控制飞行高度。云爆扫雷弹的起爆装置9为8号电雷管。所述云爆扫雷弹上设有电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24，电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24、起爆装置9依次串联；当可接受点火信号的电磁控制开关24接收到点火信号发射装置25发出的点火信号时，引爆起爆装置9，所述点火信号发射装置25设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置36上。低空飞行器机架13的顶部的四个角上通过螺旋桨电机34连接有螺旋桨22；低空飞行器机架13的底部的四个角上各设有支腿35，各云爆扫雷弹的底面位于支腿35的底面以上。低空飞行器机架13上设有若干活动连接装置28，各云爆扫雷弹连接在所述活动连接装置28上。所述活动连接装置28包括电磁铁；各云爆扫雷的固定支架1为铁固定支架，各云爆扫雷的固定支架1吸附在活动连接装置28的底面上。支撑架2为塑料支撑架，以减轻自重。当各云爆扫雷弹的支撑架2与地面接触时，各云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与待扫雷通道的中轴线的夹角为0度或90度。外药筒3呈圆柱体型，外药筒3的中轴线和椭圆形截面长轴平行于地面。采用该技术方案，在同等爆心距上，爆炸产生的冲击波压力更高。采用该技术方案，当场地相对平坦适合降落时，低空飞行器可降落到地面上，布置云爆扫雷弹，云爆扫雷弹布置安全程度高、精确。前进道路可以为曲线，即使前进路线有障碍使视线受阻，也可以完成曲线道路的排雷；10个云爆扫雷弹通过1个低空飞行器布设，数分钟就可以完成数十米的6米宽的道路，可以用于人道主义扫雷。实施例4。如图11-16所示，本实施例与实施例3的不同在于：所述云爆扫雷弹上设有电源23、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、起爆装置9依次串联；机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击闭合，定时起爆电路33开始工作，定时结束引爆起爆装置9。各云爆扫雷的过拉绳29连接有降落伞30。采用该技术方案，可以提高投掷云爆扫雷弹的效果。所述活动连接装置28包括分离爪，各云爆扫雷的固定支架1连接在所述分离爪上。各云爆扫雷弹的两端过拉绳29连接有降落伞30。采用该技术方案，云爆扫雷弹从低空降落如5-10米时，可以平稳地降落到地面且容易保证云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与待扫雷通道的中轴线保持设定的夹角，提高扫雷效果，降低扫雷成本，降落伞30上设有铁片31，降落伞30的铁片31吸附在其所在云爆扫雷弹所在活动连接装置28上。采用该技术方案，防止降落伞30缠绕，提高云爆扫雷弹布置的安全性。实施例5。如图15-16所示，本实施例与实施例3的不同在于：所述云爆扫雷弹上设有电源23、定时点火装置27，电源23、定时点火装置27、起爆装置9依次串联；云爆扫雷弹上设有电源23、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、起爆装置9依次串联；机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击引爆起爆装置9，当机械触发开关26在极端情况失效造成引爆起爆装置9不成功时，通过通过定时点火装置27定时引爆起爆装置9。采用该技术方案，当地形陡峭，不便于云爆扫雷弹放置时，采用机械触发开关26引爆起爆装置9，具有安全的特点。即便出现机械触发开关26极端的情况，通过设定定时点火装置27，也能引爆云爆扫雷弹，提高了扫雷的取安全性。外药筒3呈长方体型，扫雷装置设置时，面积大的一面与地面平行。采用该技术方案，爆炸产生的冲击波在地面上沿外药筒3的径向传播的距离更大。实施例5。如图17-18所示，本实施例与实施例3的不同在于：作所述云爆扫雷弹上设有电源23、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、起爆装置9依次串联；云爆扫雷弹上设有电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24，电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24、起爆装置9依次串联；电源23为干电池。机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击引爆起爆装置9；当机械触发开关26在极端情况失效造成引爆起爆装置9不成功时，向可接受点火信号的电磁控制开关24发出的点火信号，引爆起爆装置9，点火信号发射装置25设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置36上。采用该技术方案，当地形陡峭，不便于云爆扫雷弹放置时，采用可接受点火信号的电磁控制开关24引爆起爆装置9，具有安全的特点。即便出现机械触发开关26极端的情况，通过设定定时点火装置27，也能引爆云爆扫雷弹，提高了扫雷的取安全性。实施例6。如图19所示，本实施例与实施例3的不同在于：所述云爆扫雷弹上设有电源23、定时点火装置27，电源23、定时点火装置27、起爆装置9依次串联。

权利要求：1.一种扫雷装置，包括低空飞行器及云爆扫雷弹，其特征在于：所述云爆扫雷弹包括固定支架1，安装在固定支架1上的起爆装置9、扩爆部分、云爆部分，固定支架1安装在支撑架2上；云爆部分包括外药筒3，外药筒3内装有云爆剂4；扩爆部分包括内药筒5，内药筒5内装有扩爆药6；内药筒5上安装有盖帽7，盖帽7上设有雷管孔8，雷管孔8内装有起爆装置9；内药筒5插入外药筒3内；所述低空飞行器包括低空飞行器机架13，低空飞行器机架13上设有定位系统模块14、摄像头15、磁罗盘16、风向风力测定仪17、飞行高度测定仪18、控制器19、指令信号接受装置20、低空飞行器电源21、若干螺旋桨22；所述定位系统模块14为GPS定位系统模块或北斗定位系统模块或伽利略定位系统模块；所述云爆扫雷弹装载于低空飞行器上，通过低空飞行器将云爆扫雷弹输送到待扫雷通道上并使云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与地面平行。2.如权利要求1所述的扫雷装置，其特征在于：云爆扫雷弹的起爆装置9为电雷管或电子雷管；所述云爆扫雷弹上设有电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24，电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24、起爆装置9依次串联；当可接受点火信号的电磁控制开关24接收到点火信号发射装置25发出的点火信号时，引爆起爆装置9，所述点火信号发射装置25设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置36上，或者，所述云爆扫雷弹上设有电源23、定时点火装置27，电源23、定时点火装置27、起爆装置9依次串联；通过定时点火装置27定时引爆起爆装置9，或者，所述云爆扫雷弹上设有电源23、定时点火电路、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、定时点火电路、起爆装置9依次串联；机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击，定时器开始计时，延期一定时间后引爆起爆装置9，或者，所述云爆扫雷弹上设有电源23、定时点火装置27，电源23、定时点火装置27、起爆装置9依次串联；云爆扫雷弹上设有电源23、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、定时装置、起爆装置9依次串联；机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击引爆起爆装置9，当机械触发开关26在极端情况失效造成引爆起爆装置9不成功时，通过定时点火装置27定时引爆起爆装置9，或者，所述云爆扫雷弹上设有电源23、机械触发开关26，电源23、机械触发开关26、起爆装置9依次串联；云爆扫雷弹上设有电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24，电源23、可接受点火信号的电磁控制开关24、起爆装置9依次串联；机械触发开关26设置在各云爆扫雷弹的支撑架2的底部，当云爆扫雷弹下落到地面上时，机械触发开关26受到撞击引爆起爆装置9；当机械触发开关26失效时，向可接受点火信号的电磁控制开关24发出的点火信号，引爆起爆装置9，点火信号发射装置25设置在低空飞行器上或者用户的遥控装置36上。3.如权利要求1所述的扫雷装置，其特征在于：当各云爆扫雷弹的支撑架2与地面接触时，各云爆扫雷弹的外药筒3的中轴线与地面平行。4.如权利要求1所述的扫雷装置，包括低空飞行器，其特征在于：低空飞行器机架13上设有若干活动连接装置28，各云爆扫雷弹连接在所述活动连接装置28上。5.如权利要求4所述的扫雷装置，包括低空飞行器，其特征在于：各云爆扫雷的过拉绳29连接有降落伞30；所述活动连接装置28包括电磁铁；各云爆扫雷的固定支架1为铁固定支架，各云爆扫雷的固定支架1吸附在活动连接装置28的底面上，或者，所述活动连接装置28包括分离爪，各云爆扫雷的固定支架1连接在所述分离爪上。6.如权利要求5所述的扫雷装置，包括低空飞行器，其特征在于：降落伞30上设有铁片31，降落伞30的铁片31吸附在其所在云爆扫雷弹所在活动连接装置28上。7.如权利要求1所述的扫雷装置，包括低空飞行器，其特征在于：低空飞行器机架13的顶部的四个角上通过螺旋桨电机34连接有螺旋桨22；低空飞行器机架13的底部的四个角上各设有支腿35，各云爆扫雷弹的底面位于支腿35的底面以上。8.如权利要求2所述的扫雷装置，其特征在于：外药筒3的前端设有前挡板10，盖帽7安装在前挡板10上；外药筒3的后端设有后挡板11；固定支架1包括若干根位于外药筒3的四周的平行于外药筒3的中轴线的防护杆12，各防护杆12的前端、后端分别于前挡板10、后挡板11相连。9.如权利要求1所述的扫雷装置，其特征在于：所述云爆剂4为固体云爆剂4；所述固体云爆剂4包括氧化剂、可燃剂、敏化剂、钝感剂。10.如权利要求9所述的扫雷装置，其特征在于：所述氧化剂为高氯酸铵，所占重量比例为5～15％；所述可燃剂为铝粉，所占重量比例为15～35％；所述敏化剂为顺丁橡胶，所占重量比例为1～1.5％；所述钝感剂为蜡类物质，所占重量比例为1.5～2.0％。

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