申请/专利权人：无锡信捷电气股份有限公司

申请日：2021-03-16

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN113134831B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2022.06.10#实质审查的生效;2021.07.20#公开

摘要：本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。

主权项：1.一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂1、盒子2、相机模块3、编码器4、传送带5、待贴礼品盒6、动力线缆7和编码器线缆8，其特征在于，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人-传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点-目标点轨迹规划模块、机械臂-传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块，所述SCARA机器人动态贴盒方案还包括以下步骤：S1：在开始作业前，完成机器人-传送带位置标定，不移动机器的情况下，标定参数一直有效；S2：系统启动后，首先通过速度滤波模块获取了传送带运行速度，当盒子2通过光电开关后，拍照获取目标点位置，然后完成待机点-目标点轨迹规划以及机械臂-传送带同步运动轨迹规划，则当待机点-目标点运动完毕后，机械臂1末端跟随到盒子2上方，此时能够完成吸放工作；S3：作业完毕后，进入脱离段，进行脱离轨迹规划，机械臂1从跟踪点运动到跟踪点上方后，返回待机点；所述机器人-传送带位置标定是通过在传送带5上加装编码器4，然后记录传送带5上某点位P对应的机器人坐标位置以及编码器脉冲值，开启传送带5，在机器人行程范围内运动一段路程，移动机器人，使得末端继续运动到P点，记录此时刻机器人位置坐标P1以及编码器的脉冲值，由两个点位机器人坐标差值和编码器脉冲差值的比例，计算出传送带的比例因子R，由两个点位机器人X、Y方向坐标差值比例，计算出传送带相对于机器人X方向的偏转角θ，由此，能够根据编码器脉冲反馈值，获得传送带5的运行速度，根据偏转角θ获得传送带5的运行方向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡信捷电气股份有限公司 一种SCARA动态贴盒功能实现方法

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