申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117218881B

主分类号：G08G1/0967

分类号：G08G1/0967;G08G1/16;H04L67/12;G08G1/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.13#授权;2023.12.29#实质审查的生效;2023.12.12#公开

摘要：本发明提供了一种全网联环境下智能车辆协同汇入决策规划方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：以匝道车辆到达合流点的动态到达时间为变量，使得匝道车辆在动态到达时间之后，主线右侧车道上的期望速度到达合流点时，匝道车辆汇入间隙前车和汇入间隙后车分别与匝道车辆具有假定的相等的距离，得到动态到达时间，基于动态到达时间对协同汇入的情景和策略进行较为明确和全面的分类讨论；本发明能够实现多情景下的协同汇入，提高了智能车辆决策规划系统对于不同匝道汇入情景的适应性。

主权项：1.一种全网联环境下智能车辆协同汇入决策规划方法，其特征在于，应用于主线右侧车队上下游共同扩大汇入间隙的场景，包括以下过程：以匝道车辆到达合流点的动态到达时间为变量，使得匝道车辆在动态到达时间之后，以主线右侧车道上的期望速度到达合流点时，匝道车辆的汇入间隙前车和汇入间隙后车分别与匝道车辆具有假定的相等的距离，得到动态到达时间，具体为：根据通过合流点的顺序序列确定汇入间隙前车和汇入间隙后车，顺序序列的确定，包括：对主线道路上的车辆进行期望行驶速度的匀速预测，得到主线上游车辆预计到达合流点的时间；将匝道车辆的当前速度与期望到达合流点的速度进行平均计算，得到匝道车辆的假定平均速度，根据所述假定平均速度得到匝道车辆预计到达合流点的时间；根据主线上游车辆预计到达合流点的时间和匝道车辆预计到达合流点的时间，进行各个车辆预计到达时间从小到大的排序，得到通过合流点的顺序序列；将匝道上自我车辆规划的到达合流点的时间计为变量—动态到达时间，使得自我车辆在动态到达时间之后，以主线右侧车道上的期望速度到达合流点时，其汇入间隙前车和后车分别与自我车辆具有假定的相等的距离；从而，可以求解出动态到达时间；根据得到的动态到达时间，使得匝道车辆的汇入间隙前车与汇入间隙后车与匝道车辆具有设定安全距离，得到汇入间隙前车与汇入间隙后车在动态到达时间之后的规划位置；其中，控制汇入间隙前车的下游车辆与汇入间隙前车的加速度在动态到达时间内与间隙前车相同，控制汇入间隙后车的上游车辆的加速度在动态到达时间内与汇入间隙后车相同；根据动态到达时间、匝道车辆的当前速度、期望速度以及汇入点的位置，进行匝道车辆的最优轨迹控制；根据动态到达时间、汇入间隙后车的规划位置以及期望速度，进行汇入间隙后车的最优轨迹控制；根据动态到达时间、汇入间隙前车的规划位置以及期望速度，进行汇入间隙前车的最优轨迹控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学 全网联环境下智能车辆协同汇入决策规划方法及系统

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