申请/专利权人：广州小马慧行科技有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117565784A

主分类号：B60Q5/00

分类号：B60Q5/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本申请提供了一种车辆鸣笛控制方法、装置、存储介质与自动驾驶车辆。该方法包括：构建融合注意力机制的神经网络模型，在被控车辆实时行驶的过程中，获取实时障碍物信息，以及构建与所述实时障碍物信息对应的实时特征向量；将所述实时特征向量输入至所述神经网络模型中运算，得到障碍物实时注意力系数以及被控车辆实时安全系数，且在所述被控车辆实时安全系数小于第一安全系数阈值的情况下，控制所述被控车辆鸣笛。通过将注意力机制融合在神经网络模型中实现了对车辆与交通参与者的交互博弈能力的充分考虑，并且本申请中的特征向量的设置使预测得到的危险系数更加准确。

主权项：1.一种车辆鸣笛控制方法，其特征在于，包括：构建融合注意力机制的神经网络模型，其中，所述神经网络模型是采用多组训练数据训练得到的，其中，任一组所述训练数据包括：历史时间段内获取得到的障碍物信息构成的特征向量以及与所述特征向量对应的障碍物注意力系数和被控车辆安全系数，所述特征向量至少由代表所述障碍物的二维多边形、所述障碍物与所述被控车辆的距离信息、所述障碍物在预设方向上的移动速度信息构成，其中，所述代表所述障碍物的二维多边形是由所述障碍物上的多个位置点顺次连接形成的，所述障碍物注意力系数直接影响所述被控车辆安全系数，所述障碍物注意力系数表征最终的鸣笛结果对障碍物的考虑权重；在被控车辆实时行驶的过程中，获取实时障碍物信息，以及构建与所述实时障碍物信息对应的实时特征向量；将所述实时特征向量输入至所述神经网络模型中运算，得到障碍物实时注意力系数以及被控车辆实时安全系数，且在所述被控车辆实时安全系数小于第一安全系数阈值的情况下，控制所述被控车辆鸣笛。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小马慧行科技有限公司 车辆鸣笛控制方法、装置、存储介质与自动驾驶车辆

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD