申请/专利权人：霞智科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117576730A

主分类号：G06V40/10

分类号：G06V40/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法，首先生成2D栅格地图，然后提取3D点云地图中的地面信息，以免地面信息被删除，然后将不包含地面的3D点云投影到2D栅格地图中，根据栅格状态来滤除动态物体，本发明具有以下优点：利用占据栅格可以滤除动态物体的特性，先生成2D占据栅格，再利用栅格状态滤除3D点云中的动态部分，提高了计算效率，且占用资源小，有利于减少“误杀”现象，同时在滤除动态物体前，提取了地面信息，避免了地面信息被删除，有利于后续基于3D点云地图的重定位。

主权项：1.一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法，其特征在于，首先在hmin,hmax这个区间内截取点云并降维，只保留x轴和y轴的坐标，使用这些点云生成2D占据栅格地图，然后提取点云地图中的地面信息，并删除这些点，最后将不含地面的点云的图投影到2D占据栅格地图中，按照栅格属性滤除动态物体的点云，具体流程步骤如下：步骤一、在hmin,hmax区间内截取全局点云并降维，只保留x轴和y轴的坐标；步骤二、使用这些点云生成2D占据栅格地图；步骤三、提取并删除点云地图中的地面信息；步骤四、将不含地面的点云中的某一点pi投影到2D栅格地图中，步骤五、如果栅格状态为空闲，则删除该点，否则，保留该点；步骤六、重复步骤4和步骤5，直到遍历完点云中所有点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 霞智科技有限公司 一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法

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