申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司

申请日：2020-08-26

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN112180955B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D3/12;G06V20/17;G06Q10/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。

主权项：1.一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求，并反馈疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号；S2、无人机接到二次复查请求后，依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，确定二次复查的巡检点和二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划，得到重新规划的飞行路径；S3、无人机按照重新规划的飞行路径飞行到达二次复查悬停点、悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查，在所述步骤S2中，如果无人机巡检过程中接收到二次复查任务，计算无人机当前位置与无人机正在前往的悬停点之间的距离X及当前位置与无人机拍摄疑似点时的距离Y，若有XY，则将剩下的巡检点与待复查巡检点Nk重新进行巡检排序规划，否则将待复查巡检点Nk设置为下一巡检点，得到更新后的巡检任务序列N，在所述步骤S2中，针对二次复查的巡检点，以疑似点拍摄时的无人机位置为原点，构造若干悬停点，并根据输电塔模型判断各悬停点所在位置是否为无人机不可悬停点，将每一个无人机可悬停的顶点作为二次复查的一个复查悬停点，复查悬停点处无人机姿态保持不变，云台相机的姿态根据原点和悬停点的几何关系及原点处云台相机的姿态进行调整，确定出二次复查时无人机及云台的位姿数据，所述步骤S1包括以下子步骤：（1）利用http服务接口读取包含无人机位姿、云台位姿、以及对应的巡检点编号的图像，利用深度学习技术进行图像识别，识别结果包括图像中包含的目标或缺陷的位置信息、类别信息以及置信度信息，然后利用http服务接口返回所述图像和图像中包含的目标或缺陷的位置信息、类别信息以及置信度信息；（2）按照设定的置信度阈值、目标类型对图片进行识别，如果图片无效、置信度小于阈值、且符合目标类型则向无人机发出二次复查请求，同时给出疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司 自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD