申请/专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司

申请日：2021-04-22

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN113126114B

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G01S17/894;B65G69/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.27#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要：本发明提供一种基于激光扫描重构的粮食精确抛投方法、系统及机器人，包括：S1.获取当前粮仓内粮面的激光雷达扫描数据；S2.根据所述激光雷达扫描数据构建粮面三维模型；S3.根据所述粮面三维模型分析抛投系统在各个抛投方向上的各个抛投点对应的粮面深度和抛投速度；S4.根据所述粮面深度和所述抛投速度分析各个抛投点的抛投时长；S5.根据所述抛投方向、抛投速度和抛投时长控制抛投系统进行转动抛粮；S6.当抛投系统转动到当前转动方向的最大转角处时折返，并重复执行S1‑S5。通过对粮仓内的粮面进行三维重构，然后根据构建的三维模型自动进行抛投，将粮食均匀抛投到粮仓内，做到抛粮与平粮一体化，提高了入粮和平粮的效率。

主权项：1.一种基于激光扫描重构的粮食精确抛投方法，其特征在于，包括：S1.获取当前粮仓内粮面的激光雷达扫描数据；S2.根据所述激光雷达扫描数据构建粮面三维模型；S3.根据所述粮面三维模型分析抛投系统在各个抛投方向上的各个抛投点对应的粮面深度和抛投速度；S4.根据所述粮面深度和所述抛投速度分析各个抛投点的抛投时长；S5.根据所述抛投方向、抛投速度和抛投时长控制抛投系统进行转动抛粮；S6.当抛投系统转动到当前转动方向的最大转角处时折返，并重复执行S1-S5；所述激光雷达扫描数据通过安装在电动转轴的激光雷达扫描获得；电动转轴用于调整激光雷达的俯仰角度以获取不同俯仰角度对应的激光雷达扫描数据；所述电动转轴调整激光雷达的俯仰角度时以激光雷达垂直于粮仓底面的方向作为起始扫描角度，按预设步进角度调整扫描方向；其中，步进角度计算方式为： 式中，Astep表示步进角度；Apitch表示当前俯仰角度；Amax_pitch表示最大俯仰角度；所述抛投时长的计算方式为：Tdelay＝Tbase+Tv+Td式中，Tdelay表示抛投时长；Tbase表示基础延时；Tv表示抛速影响延时；Td表示粮面深度影响延时。

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权利要求：

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