申请/专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117636282A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/40;G06V10/774;G06V10/776;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明涉及一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质，方法包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，栅格占据率估计模型增加了对每个视角的二维重投影监督，能够有效约束对侧不同物体的特征，还设计了基于物体一致性的空间约束，利用周围体素对处理后的当前体素进行语义标注的影响，解决预测三维结果中的异常值问题。本发明能有效提高算法精度及运算速度，提高了栅格占据率的估计效果。

主权项：1.一种基于多重约束的栅格占据率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；二维监督模块，用于根据所述环视视角特征对二维特征进行类别预测，并使用二维视角真值进行监督；特征融合模块，用于将所述环视视角特征进行扩展和融合，得到细粒度的3D空间特征；一致性损失模块，用于根据所述细粒度的3D空间特征进行物体一致性监督，得到一致性监督分支特征；预测模块，用于将一致性监督分支特征与细粒度的3D空间特征进行融合，并使用预测头进行类别预测，得到栅格占据率预测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质

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