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申请/专利权人：盐城工学院
申请日：2023-11-29
公开（公告）日：2024-03-01
公开（公告）号：CN117629184A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G06T17/00;G01C22/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法，首先从相机TUM获取的图像，并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选；同时新增特征点跟踪进行判定，从而提高关键帧选取的准确率；然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程；将关键帧位姿信息通过相机成像模型计算出对应关键帧点云的深度信息，将改进关键帧选取后的ORB‑SLAM2算法构建出稠密点云地图并转换压缩成八叉树地图。改进关键帧选取的ORB‑SLAM2算法能有效地选取关键帧信息，在保证系统实时性的前提下，跟踪定位精度明显提升，构建的八叉树地图能以更低的内存量进行存储并且可直接用于机器人的导航规划。
主权项：1.一种基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建方法，其特征在于,包括以下步骤：S1、首先从RGB-D相机TUM获取的图像，并在传统ORB-SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选；S2、同时新增特征点跟踪进行判定，提高关键帧选取的准确率；S3、然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程；将关键帧位姿信息通过相机成像模型计算出对应关键帧点云的深度信息，将改进关键帧选取后的ORB-SLAM2算法构建出稠密点云地图并转换压缩成八叉树地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建方法
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