申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

申请日：2023-11-27

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117622144A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W60/00;B60W30/09;B60W30/095

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆。本发明通过在上层决策模块中将主道和匝道车辆映射到一条车道上，进而将车辆汇入问题转化为虚拟车辆跟随问题，并进一步计算各个车辆到达汇入点的时间，通过时间序列来决策并入主道的时刻，能够极大提高车辆匝道汇入的安全性和效率，配合底层控制模块对车速进行实时控制，能够使自车在合适的时机并入主干道，兼顾自动驾驶的舒适性和安全性。

主权项：1.一种匝道汇入决策控制方法，其特征在于：包括上层决策层和底层车辆控制层；所述决策层包括堵车模式控制、非堵车模式控制、安全模块控制三部分，所述堵车模式控制和非堵车模式控制根据各车辆达到汇入点的时间与自车停滞容忍时间相结合，进行汇入决策控制，所述安全模块控制根据自车汇入主干道过程中各方向的碰撞风险，进行紧急制动控制；所述车辆控制层包括车辆的纵向控制与横向控制两部分，通过实时接收来自决策层的汇入决策控制指令和紧急制动控制指令，并根据所述控制指令在加速模块、匀速模块、减速模块、非堵车模块、堵车模块、紧急制动模块中进行跳转，控制车辆执行对应的动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆

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