申请/专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117620813A

主分类号：B24B9/04

分类号：B24B9/04;B24B21/00;B24B49/12;B24B51/00;G06T7/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种基于3D相机的焊疤打磨系统，包括机械臂、3D采集组件和外部控制设备，所述3D采集组件包括相机和相适配的光栅结构光投影装置；能够在复杂环境下对各种类型的焊疤进行精确快速扫描，并通过深度学习图像处理技术提取焊疤的中心线，随后将三维数据和二维图像处理的结果进行映射和结合分析，从而高效地计算出焊疤的位姿，并引导工业机器人对焊疤进行打磨，与现有单纯依赖二维图像和三维数据的方法和技术相对，本发明不仅能解决单纯依赖二维图像分析难以计算工件三维坐标的问题，还能避免单纯依赖三维数据难以提取焊疤中心线问题。

主权项：1.一种基于3D相机的焊疤打磨系统，包括机械臂、3D采集组件和外部控制设备，其特征在于：所述3D采集组件包括相机和相适配的光栅结构光投影装置，所述焊疤打磨步骤如下：S1、外部控制设备控制采集组件进行数据采集；S2、拍摄光栅图像，获得二维图像并计算三维数据；S3、根据二维图像分割出目标所在像素区域；S4、得到步骤S3中获得的像素区域的中心线；S5、根据步骤S2-2中的映射关系将步骤S4中获得的中心线转换为目标对应的三维数据；S6、三维数据与二维信息进行映射；S7、对路径点采样，并降低点密度；S8、计算并确定最终打磨路径；S9、外部控制设备根据步骤S7的打磨路径控制机械臂进行焊疤打磨工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南埃尔森智能科技有限公司 一种基于3D相机的焊疤打磨系统

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