申请/专利权人：苏州一径科技有限公司

申请日：2021-06-29

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN115542296B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2023.03.21#实质审查的生效;2022.12.30#公开

摘要：本申请公开了一种激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置。其中，该方法包括：为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态；至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。本申请解决了相关技术中激光雷达不能实现脏污自检的技术问题。

主权项：1.一种激光雷达的脏污点检测方法，其特征在于，包括：为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示所述扫描点在一帧中的回波状态；至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点；其中，在判断所述扫描点是否为脏污点之前，所述方法还包括：当所述扫描点在当前检测周期内存在能量满足第四预设条件的回波信号时，则确定所述扫描点为有效点，其中，所述第四预设条件为回波信号的能量大于能量阈值，所述有效点指示所述扫描点处于非空旷环境中；至少根据更新后的a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点，包括：当所述a个状态位均为第二值且所述扫描点为有效点时，判断所述扫描点为脏污点；当所述扫描点为有效点且所述a个状态位存在第一值时，判断所述扫描点为正常点；其中，根据以下方式更新所述a个状态位：在当前帧回波信号的能量大于预设的能量阈值时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第一值；在所述当前帧回波信号的能量小于等于所述预设的能量阈值时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第二值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州一径科技有限公司 激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置

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