申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117690006A

主分类号：G06V20/00

分类号：G06V20/00;G06V20/70;G06V10/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，涉及智能机器人技术领域，是针对室内环境的回环检测算法，通过提取物体间的高级语义拓扑关系、物体的空间分布特征等实现鲁棒的地点重识别。该方法包括如下步骤：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对。对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布。通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据库中选出与查询帧相似度最高的帧作为最终的识别结果。

主权项：1.一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对；步骤二：对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布；步骤三：通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据库中选出与查询帧相似度最高的帧作为最终的识别结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法

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