申请/专利权人：福建汉特云智能科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707174A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开一种基于KD树动态避障的方法及其存储介质、电子设备，其包括以下步骤：将机器人获得的传感器点云处理后合并生成KD树形点云图；将预设的机器人footprint转置到在KD树形点云图中机器人预设轨迹点位姿；使用KD树形点云图中的半径搜索和或k近邻搜索机器人footprint中心附近的云点，获得搜索出的点云；遍历搜索出的点云，判断搜索出的点云是否在机器人footprint内部；若在，则说明机器人碰撞障碍物；否则机器人不会碰撞障碍物；采用以上技术方案可以帮助机器人实现更精准的动态避障，大大提高了机器人的通过性和安全性。

主权项：1.一种基于KD树动态避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：将机器人获得的传感器点云处理后合并生成KD树形点云图；将预设的机器人footprint转置到在KD树形点云图中机器人预设轨迹点位姿；使用KD树形点云图中的半径搜索和或k近邻搜索机器人footprint中心附近的云点，获得搜索出的点云；判断搜索出的点云是否在机器人footprint内部；若在，则说明机器人碰撞障碍物；否则机器人不会碰撞障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福建汉特云智能科技有限公司 一种基于KD树动态避障的方法及其存储介质、电子设备

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