申请/专利权人：上海科煤机电设备制造有限公司;中煤能源研究院有限责任公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117703453A

主分类号：E21D15/58

分类号：E21D15/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明涉及煤矿沿空留巷设备技术领域，特别涉及一种沿空留巷预制墩柱安装机器人，包括整机座以及安装在整机座底部的履带行驶部件，所述整机座前部设有用于对墩柱进行铲起运输的铲取部件，铲取部件上侧设有用于将铲取后的墩柱放置到指定位置的抓取部件，本发明所采用的铲取部件，能够对墩柱进行放平运输，有效保证墩柱的稳定运输，避免晃动导致墩柱偏移产生脱落的情况，本发明所采用的整机座和履带行驶部件，整机宽度比巷道要窄，方便进退，同时利用履带行驶部件的高抓地性，保证在沿空留巷内的平稳行驶，本发明所采用的抓取部件，通过换位单元能够实现墩柱的垂直安装角度调整，方便实际安装。

主权项：1.一种沿空留巷预制墩柱安装机器人，包括整机座6以及安装在整机座6底部的履带行驶部件1，其特征在于：所述整机座6前部设有用于对墩柱进行铲起运输的铲取部件3，铲取部件3上侧设有用于将铲取后的墩柱放置到指定位置的抓取部件4；铲取部件3包括铰接在整机座6前端的安装板31，安装板31前侧活动设有托座32，托座32左侧滑动连接有第一导杆34，托座32右侧螺纹连接有举升丝杆35，第一导杆34上下端固定连接在安装板31上，举升丝杆35上下端转动连接在安装板31上，举升丝杆35上端延长固定连接在第一电机36的输出端上，第一电机36固定连接在安装板31顶部，托座32前侧左右对称设有托衬架33，托衬架33为L型，两托衬架33设有用于对其之间的间距进行调整的第一调距单元37；抓取部件4包括安装座42、连接座44和夹爪43，所述安装座42上侧设有用于对正在放置的墩柱和已放置完成的墩柱进行对齐摆放的校准单元41，安装座42前侧设有三组等距排布的连接座44，连接座44前侧上下对称铰接有夹爪43，夹爪43的外部铰接有第二液压缸45的一端，第二液压缸45远离夹爪43的一端铰接在连接座44上，中部的连接座44固定连接在安装座42上，左右两侧的连接座44设有用于对其之间的间距进行调整的第二调距单元46，抓取部件4通过用于对其进行角度和位置变化的换位单元5安装在整机座6上。

全文数据：

权利要求：

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