申请/专利权人：唐山百川智能机器股份有限公司

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710436A

主分类号：G06T7/60

分类号：G06T7/60;G06T7/73;G06T7/13;G06N20/00;G01B11/00;G01B11/02;G01B11/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机载单目相机的闸瓦厚度检测方法，首先选取闸瓦周围参照物上的点作为基准点建立世界坐标系；然后利用深度学习模型提取闸瓦轮廓点和基准点的像素坐标；然后利用基准点的世界坐标、基准点的像素坐标以及相机内参确定相机坐标系与世界坐标系的空间位姿关系，并根据闸瓦侧平面与坐标平面的位置关系确定闸瓦侧平面在相机坐标系下的位姿；最后根据相机内参及闸瓦侧平面在相机坐标系下的位姿将闸瓦轮廓点投影到闸瓦侧平面进而确定闸瓦厚度。该方法利用无人机载单目相机即能快速准确测量列车闸瓦厚度，检测成本低，测量效果好。

主权项：1.一种基于无人机载单目相机的闸瓦厚度检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一：选取闸瓦周围参照物上的至少三个不共线的点作为基准点，以各所述基准点所在平面为坐标平面建立世界坐标系，确定各所述基准点在世界坐标系中的世界坐标；步骤二：以闸瓦和参照物图片对深度学习模型进行训练，使深度学习模型能够识别无人机载单目相机所拍摄的图像中的闸瓦和参照物，并提取闸瓦轮廓点和所述基准点的像素坐标；步骤三：利用所述基准点的世界坐标、所述基准点的像素坐标以及相机内参，确定相机坐标系与世界坐标系的空间位姿关系，然后根据闸瓦侧平面与所述坐标平面的位置关系确定闸瓦侧平面在相机坐标系下的位姿；步骤四：根据相机内参及闸瓦侧平面在相机坐标系下的位姿将闸瓦轮廓点投影到闸瓦侧平面进而确定闸瓦厚度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 唐山百川智能机器股份有限公司 一种基于无人机载单目相机的闸瓦厚度检测方法

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