申请/专利权人：中交第二航务工程局有限公司;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司

申请日：2022-06-29

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN115082557B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的塔柱吊装相对姿态测量方法，包括以下步骤：步骤S1、双目视觉测量设备的集成；步骤S2、标定相机A和相机B，计算得到相机A和相机B的内参和外参；步骤S3、视觉测量设备的布设；步骤S4、标靶的选型与布设；步骤S5、标靶像素坐标获取；步骤S6、标靶标志点的像素坐标转换为三维空间坐标；步骤S7、桥塔节段的拼装；本发明对桥塔节段进行吊装拼接时，通过高精度工业相机实现对桥塔节段实时姿态测量，取代了高空监控人员，降低了施工人员高空作业的风险性，节约了人工成本。

主权项：1.一种基于双目视觉的塔柱吊装相对姿态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、双目视觉测量设备的集成；相机A、相机B、标靶A、标靶B、无线发射器、无线接收器、数据处理分析模块和姿态显示系统集成为视觉测量设备；步骤S2、标定相机A和相机B，计算得到相机A和相机B的内参和外参；步骤S3、视觉测量设备的布设；将相机A、相机B、无线发射器安装在施工作业平台上，无线接收器、数据处理分析模块和姿态显示系统安装在塔吊操作室内，相机A、相机B、无线发射器、无线接收器、数据处理分析模块和姿态显示系统之间相互进行数据传输；步骤S4、标靶的选型与布设；将标靶A安装在待拼装桥塔节段上，标靶B安装在已安装桥塔节段上，并分别建立标靶A和标靶B的标志点；步骤S5、标靶像素坐标获取；相机A和相机B分别获取待拼装桥塔节段和已安装桥塔节段的图像后，计算得到相机A和相机B分别获取的标靶A和标靶B的标志点的像素坐标；步骤S6、标靶标志点的像素坐标转换为三维空间坐标；基于相机A和相机B的内参和外参，将标靶A和标靶B的标志点的像素坐标转换为三维空间坐标，并传送至无线发射器和数据处理分析模块；步骤S7、桥塔节段的拼装；无线接收器接收标靶A和标靶B的三维空间坐标，在姿态显示系统上展示，同时，数据处理分析模块实时计算标靶A和标靶B相对空间坐标的差值，在姿态显示系统上显示，塔吊操作员以姿态显示系统上的标靶B的三维空间坐标为基准，参考数据处理分析模块计算的空间坐标差值，对安装有标靶A的待拼装桥塔节段的位置进行调整，实现对桥塔节段的拼装。

全文数据：

权利要求：

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