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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
主权项：1.一种可变刚度的曲面折纸抓手，其特征在于，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象，还包括刚性支撑体；所述弯折部位的轮廓长度可调；所述弹塑性膜材料的至少一端穿过同一或不同限位部后，固定于平移机构或卷绕机构上，以通过平移或卷绕改变所述弯折部位的轮廓长度；所述弯折部位的外侧为工作面，所述刚性支撑体设于所述弯折部位内侧，当所述弯折部位的轮廓长度缩短至极限位置时，所述弯折部位抵靠所述刚性支撑体，此时所述曲面折纸抓手为刚性抓手；当所述弯折部位未抵靠所述刚性支撑体时，所述曲面折纸抓手为柔性抓手。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种可变刚度的曲面折纸抓手
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