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申请/专利权人：中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司
摘要：本发明公开了一种多姿态插补协作机械臂轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：获取协作机械臂末端位姿参数，位姿参数包括位置参数和欧拉角姿态参数；根据位置参数进行笛卡尔空间轨迹位置插补，得到多个中间插值点的位置信息；将协作机械臂的欧拉角姿态参数分别转化为四元数参数，使用单位四元数多姿态插值法进行姿态插补，得到多个中间插值点的姿态信息；合并位置信息和姿态信息得到位姿信息；根据位姿信息求运动学逆解得到协作机械臂各关节变量，根据协作机械臂各关节变量进行关节空间轨迹规划；本发明能够使得协作机械臂末端位置和姿态的轨迹均能连续光滑的通过路径点，提高协作机械臂操作的可靠性。
主权项：1.一种多姿态插补协作机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取协作机械臂位姿参数，所述位姿参数包括协作机械臂末端起点、中间点、终点的位置参数和欧拉角姿态参数；根据协作机械臂末端起点、中间点和终点的位置参数进行笛卡尔空间轨迹位置插补，得到多个中间插值点的位置信息；以及，将协作机械臂末端起点、中间点和终点的欧拉角姿态参数分别转化为四元数参数，根据所述四元数参数使用单位四元数多姿态插值法进行姿态插补，得到多个中间插值点的姿态信息；合并多个中间插值点的位置信息和多个中间插值点的姿态信息得到多个中间插值点的位姿信息；根据多个中间插值点的位姿信息求运动学逆解得到协作机械臂各关节变量，根据所述协作机械臂各关节变量进行关节空间轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中电科机器人有限公司 普天物流技术有限公司 多姿态插补协作机械臂轨迹规划方法、装置、设备和介质
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