申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-05-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116858589B

主分类号：G01N1/06

分类号：G01N1/06;G06T1/00;G06T7/73;G06V10/766;G06V10/82;G06V20/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：本发明公开了一种小麦育种高通量取样切片设备及控制方法，包括台架，台架的台面安装有机械臂，机械臂末端安装有末端负压吸嘴，末端负压吸嘴可以在机械臂的驱动下移动到种子盘的种子穴上方吸取种子，而后再移动到切割台的种子固定位，样品收集管位于种子固定位的下方，用于收集切割过程中掉落的样品，振动式小麦振动排种器的送种末端与种子盘的种子穴相接，从而向种子盘的种子穴补充单粒的小麦种子，视觉相机放置于种子盘的斜上方，对种子的位姿和吸取点进行识别定位。本发明有效提升了设备的工作质量与效率，避免了无效取样、低质量取样等情况发生。

主权项：1.一种小麦育种高通量取样切片设备，其特征在于，包括台架（5），台架（5）的台面安装有机械臂（1）、切割台（4），机械臂（1）末端安装有末端负压吸嘴（2），切割台（4）侧面安装有母体收集管（7），切割台（4）附近固定有种子盘（3），振动式小麦振动排种器（6）的送种末端与种子盘（3）的种子穴（31）相接；台架（5）上安装有视觉相机（8），视觉相机（8）的视野范围包括种子盘（3）、末端负压吸嘴（2）、切割台（4）、母体收集管（7），且完全覆盖机械臂（1）的工作空间；所述末端负压吸嘴（2）包括齿轮套筒（27）、负压顶盖（22）、吸嘴（28）、驱动齿轮（29）；末端负压吸嘴（2）通过吸嘴基体（23）安装于机械臂（1）末端，齿轮套筒（27）安装于吸嘴基体（23）上；齿轮套筒（27）底部安装有吸嘴（28），吸嘴（28）顶端以过渡配合的形式伸入齿轮套筒（27）底部的管槽内，紧定螺钉（26）经齿轮套筒（27）水平插入吸嘴（28）的环形槽内以连接吸嘴（28）和齿轮套筒（27）；齿轮套筒（27）顶部通过吸嘴基体（23）安装有负压顶盖（22），负压顶盖（22）和齿轮套筒（27）之间设置有角接触球轴承（25），负压顶盖（22）和吸嘴基体（23）连接处设置有橡胶垫片（24）；负压顶盖（22）顶部通过过盈配合套设有气动软管（21）；吸嘴基体（23）侧边通过电机支架（211）安装有电机（212），通过电机（212）带动驱动齿轮（29）转动，驱动齿轮（29）与齿轮套筒（27）外周面的齿轮相啮合；吸嘴（28）中间设置有沿轴向布置的与气动软管（21）相通的通道，气动软管（21）与气泵相接；吸嘴（28）的底端设置为仿形椭球凹槽（282），仿形椭球凹槽（282）轮廓曲率与小麦种子适配，仿形椭球凹槽（282）上设置有多个负压吸孔（281），负压吸孔（281）上端与吸嘴（28）内部通道相通，下端与外部相通；所述切割台（4）包括切割台底座（44）、滑台A（41）、滑台B（49）、刀片（4302）、刀片限位器（45）、刮片（46）、压片（47）、样品收集管（48）；切割台底座（44）两边分别安装有滑台A（41）和滑台B（49），滑台A（41）的滑台台面（4102）安装有刀架（4202），刀架（4202）腔体内部安装有超声波刀刀体（4301）；切割台底座（44）中间设置有隔板，隔板侧边安装有刀片限位器（45），隔板与切割台底座（44）形成一空腔，空腔尺寸与刀片（4302）刃厚契合，使刀片（4302）恰好穿过空腔；在刀片限位器（45）的出刀口上安装有刮片（46），刮片（46）刃部位于种子固定位（412）和刀片限位器（45）出刀口之间，刮片（46）用于切割后刮去刀片（4302）的样品组织；样品收集管（48）位于切割台（4）的种子固定位（412）下方，用于收集切割过程中掉落的样品；滑台B（49）的滑台台体上方安装有压片（47），在压片（47）与隔板之间形成有放置种子的缝隙，压片（47）由电机B（4902）提供驱动力对种子施加夹紧力，实现种子固定；所述刀架（4202）腔体末端安装有压力传感器（4201），其内部感应接头与超声波刀刀体（4301）相接触，在种子切割时，刀片（4302）对种子的切割力水平方向分量经超声波刀刀体（4301）实时传递至压力传感器（4201）力感应触头；所述刀片（4302）的刀片刃口（43022）为底端切线与刀片下边缘（43024）垂直、顶端与基圆（43023）接触、过渡平滑的渐开线轮廓曲线，所述基圆（43023）为顶部和底部分别与刀片上边缘（43021）和刀片下边缘（43024）延长线相切的圆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 小麦育种高通量取样切片设备及控制方法

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