申请/专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司

申请日：2019-01-09

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN109484865B

主分类号：B65G59/02

分类号：B65G59/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.03.03#著录事项变更;2019.04.12#实质审查的生效;2019.03.19#公开

摘要：本发明公开了双向式拆取装置及双向式货物拆垛设备，涉及拆垛设备技术领域。一种双向式拆取装置，其包括支撑结构、连接结构、第一拆取件和第二拆取件和至少两个升降结构。连接结构的一端连接于支撑结构。第一拆取件的一侧和第二拆取件的一侧均转动连接于连接结构远离支撑结构的一端。至少一个升降结构的两端分别连接于支撑结构和第一拆取件远离第二拆取件的一侧。至少一个升降结构的两端分别连接于支撑结构和第二拆取件远离第一拆取件的一侧。一种双向式货物拆垛设备，其采用了上述的双向式拆取装置。以上，能提高货物的拆垛效率。

主权项：1.一种双向式拆取装置，其特征在于，所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件、第二拆取件和至少两个升降结构；所述连接结构的一端连接于所述支撑结构；所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端；至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧；至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧；所述连接结构包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置于所述支撑结构的同一侧；所述第一拆取件的一侧转动连接于所述第一连接架；所述第二拆取件的一侧转动连接于所述第二连接架；所述双向式拆取装置还包括两个限位结构；其中一个所述限位结构连接于所述第一连接架，并凸出于所述第一连接架远离所述第二连接架一侧；另一个所述限位结构连接于所述第二连接架，并凸出于所述第二连接架远离所述第一连接架一侧；所述限位结构包括连接部和限位杆；其中一个所述连接部连接于所述第一连接架靠近所述第二连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，其中一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第一拆取件延伸且穿过所述第一连接架所在平面；另一个所述连接部连接于所述第二连接架靠近所述第一连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，另一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第二拆取件延伸且穿过所述第二连接架所在平面；所述第一拆取件靠近所述限位结构一侧设置有第一垫片，所述限位结构通过抵持于所述第一垫片以抵持所述第一拆取件；所述第二拆取件靠近所述限位结构的一侧设置有第二垫片，所述限位结构通过抵持于所述第二垫片以抵持于所述第二拆取件。

全文数据：双向式拆取装置及双向式货物拆垛设备技术领域本发明涉及拆垛设备技术领域，具体而言，涉及双向式拆取装置及双向式货物拆垛设备。背景技术在粮食、化肥、水泥等生产领域，袋装货物是普遍采用的包装形式。袋装货物一般成垛码放在托盘上以方便存储和搬运。在袋装货物周转或外运时，一般采用人工方式进行拆垛作业。这种方式劳动强度大、效率低、人工成本高。近年来，随着工业自动化的普及，对拆袋工作的机械化和自动化需求日趋增长。袋装货物一般都具有一定的流动性，码放时形状不固定，在拆袋过程中受到拉拽和挤压时形状也会发生改变，这给机械式拆垛装置带来了极大的挑战。针对袋装货物的拆垛需求，本发明提出了一种袋装货物拆取装置和使用方法，以解决现有袋装货物拆取装置通用性差、结构复杂、成本高、效率低等问题。发明内容本发明的目的在于提供一种双向式拆取装置，其结构简单，成本低，可操作性高，并且能提高货物拆垛的效率。本发明提供一种技术方案：一种双向式拆取装置，所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件和第二拆取件和至少两个升降结构。所述连接结构的一端连接于所述支撑结构。所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧。进一步地，所述连接结构包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置于所述支撑结构的同一侧。所述第一拆取件的一侧转动连接于所述第一连接架。所述第二拆取件的一侧转动连接于所述第二连接架。进一步地，所述双向式拆取装置还包括两个限位结构。其中一个所述限位结构连接于所述第一连接架，并凸出于所述第一连接架远离所述第二连接架的一侧。另一个所述限位结构连接于所述第二连接架，并凸出于所述第二连接架远离所述第一连接架的一侧。进一步地，所述限位结构包括连接部和限位杆。其中一个所述连接部连接于所述第一连接架靠近所述第二连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，其中一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第一拆取件延伸且穿过所述第一连接架所在平面。另一个所述连接部连接于所述第二连接架靠近所述第一连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，另一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第二拆取件延伸且穿过所述第二连接架所在平面。进一步地，所述第一拆取件靠近所述限位结构一侧设置有第一垫片，所述限位结构通过抵持于所述第一垫片以抵持所述第一拆取件。所述第二拆取件靠近所述限位结构的一侧设置有第二垫片，所述限位结构通过抵持于所述第二垫片以抵持于所述第二拆取件。进一步地，所述第一拆取件和所述第二拆取件均呈板状。相比现有技术，本发明提供的双向式拆取装置的有益效果是：本发明提供的双向式拆取装置能在拆取货物时，首先通过升降结构将第一拆取件和第二拆取件提升至高于货垛的位置，然后通过移动支撑结构将第一拆取件和第二拆取件移动至货垛上相对应的位置。通过升降结构将第一拆取件或者第二拆取件放置于货垛上，此时第一拆取件或者第二拆取件仅受自身重力作用，使得在移动第一拆取件或者第二拆取件时，能使得第一拆取件或者第二拆取件能落到货垛中货物之间的缝隙中，此时便能通过第一拆取件或者第二拆取件抵持于货物，继续移动第一拆取件或者第二拆取件则能将货物推出，完成货物的拆垛。其中，能通过设置相对设置的第一拆取件和第二拆取件，能在往返路程上均能对货物进行拆垛，提高了拆垛效率。另外该双向式拆取装置的结构简单，成本低，可操作性强。本发明的另一目的在于提供一种双向式货物拆垛设备，其能提高货物拆垛的效率。本发明提供一种技术方案：一种双向式货物拆垛设备，包括运动平台和双向式拆取装置。所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件和第二拆取件和至少两个升降结构。所述连接结构的一端连接于所述支撑结构。所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧。所述运动平台包括支架、第一滑道和第二滑道，所述第一滑道固定连接于所述支架顶部并沿第一方向延伸。所述第二滑道滑动连接于所述第一滑道并沿第二方向延伸，所述第一方向和所述第二方向形成夹角。所述支撑结构远离所述连接结构的一侧滑动连接于所述第二滑道，并能沿所述第二滑道滑动。所述连接结构设置于所述支撑结构靠近所述支架底部的一侧。进一步地，所述双向式货物拆垛设备还包括货物输出线。所述货物输出线包括承载架、抵持平台和输送台，所述承载架靠近所述运动平台设置。所述抵持平台滑动设置于所述承载架，并能朝向所述运动平台移动以用于抵持货垛。所述输送台设置于所述抵持平台的上侧面，并用于输送货物。进一步地，所述货物拆垛设备还包括货垛输入线、货垛升降机构、空托盘回收线和视觉识别装置。所述货垛升降机构设置于所述双向式拆取装置下方，并用于承载货垛以及升降货垛。所述货垛输入线延伸至所述货垛升降机构，并用于输送货垛至所述货垛升降机构。所述空托盘回收线连接于所述货垛升降机构，并用于接收空托盘。所述视觉识别装置设置于所述支架上，并且所述视觉识别装置与所述双向式拆取装置电连接，所述视觉识别装置用于接收货垛的图像信息并依据所述图像信息控制所述双向式拆取装置拆取货物。相比现有技术，本发明提供的双向式货物拆垛设备的有益效果与上述提供的双向式拆取装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。本发明的又一目的在于提供一种双向式货物拆垛设备，其能提高货物拆垛的效率。本发明提供一种技术方案：一种双向式货物拆垛设备，包括机械臂和双向式拆取装置。所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件和第二拆取件和至少两个升降结构。所述连接结构的一端连接于所述支撑结构。所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧。至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧。所述支撑结构远离所述连接结构的一侧安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述双向式拆取装置拆取位于所述双向式拆取装置下方的货物。相比现有技术，本发明提供的双向式货物拆垛设备的有益效果与上述提供的双向式拆取装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本发明的第一实施例提供的双向式货物拆垛设备结构示意图；图2为本发明的第一实施例提供的双向式拆取装置第一视角的结构示意图；图3为本发明的第一实施例提供的双向式拆取装置第二视角的结构示意图；图4为本发明的第一实施例提供的货物输出线的结构示意图；图5为本发明的第二实施例提供的双向式货物拆垛设备的结构示意图。图标：10-双向式货物拆垛设备；11-双向式拆取装置；12-货物输出线；13-运动平台；14-货垛输入线；15-货垛升降机构；16-空托盘回收线；17-机械臂；18-视觉识别装置；100-支撑结构；200-连接结构；210-第一连接架；220-第二连接架；230-加强件；310-第一拆取件；311-第一垫片；320-第二拆取件；321-第二垫片；400-升降结构；500-限位结构；510-连接部；520-限位杆；610-支架；620-第一滑道；630-第二滑道；710-承载架；720-抵持平台；730-输送台。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。第一实施例请参阅图1，本实施例中提供了一种双向式货物拆垛设备10。该双向式货物拆垛设备10能提高对于货物的拆垛效率。另外，该双向式货物拆垛设备10采用的双向式拆取装置11的结构简单，可操作性强，并能提高货物的拆垛效率。需要说明的是，在本实施例中，双向式货物拆垛设备10用于对货垛进行拆垛，货垛包括多个累积成垛的货物，并且多个货物堆积成多层，同时每层货物具有多个货物，同一层的多个货物之间形成缝隙。双向式货物拆垛设备10包括双向式拆取装置11、运动平台13、货物输出线12、货垛输入线14、货垛升降机构15、空托盘回收线16和视觉识别装置18。其中，双向式拆取装置11用于从货垛上拆取货物，并且双向式拆取装置11安装于运动平台13上，运动平台13能带动双向式拆取装置11进行移动，便能通过双向式拆取装置11进行货垛中货物的拆垛工作。货垛输入线14用于将货垛输送至运动平台13，以便于运动平台13带动双向式拆取装置11对货垛中的货物进行拆取。货物输出线12靠近运动平台13设置，并且用于接收双向式拆取装置11拆下的货物，并将货物输送至指定的位置。货垛升降机构15用于对货垛进行升降工作，以便于在货垛拆取部分货物之后货垛整体高度降低，通过货垛升降机构15对货垛进行升降，以便于双向式拆取装置11能够对高度降低的货垛进行拆垛。空托盘回收线16用于回收空托盘。视觉识别装置18安装于运动平台13上，以通过视觉识别装置18接收货垛的图像信息，并控制双向式拆取装置11进行货物的拆取。请结合参阅图2和图3，其中，双向式拆取装置11包括支撑结构100、连接结构200、第一拆取件310、第二拆取件320和至少两个升降结构400。其中，支撑结构100的一侧连接于运动平台13，连接结构200、第一拆取件310、第二拆取件320和升降结构400均安装于支撑结构100的另一侧，以通过支撑结构100向连接结构200、第一拆取件310、第二拆取件320和升降结构400提供承载作用。连接结构200的一端连接于支撑结构100，第一拆取件310和第二拆取件320分别转动连接于连接结构200的另一端。并且，在本实施例中，第一拆取件310以及第二拆取件320和连接结构200之间能自由转动，需要说明的是，当第一拆取件310和第二拆取件320仅受到自身的重力作用时，第一拆取件310和第二拆取件320能相对连接结构200自由转动。进一步地，至少一个升降结构400的两端分别连接于支撑结构100和第一拆取件310远离第二拆取件320的一侧；同时，至少一个升降结构400的两端分别连接于支撑结构100和第二拆取件320远离第一拆取件310的一侧。需要说明的是，在其他实施例中，支撑结构100和连接结构200可以一体成型。需要说明的是，在其他实施例中，也可以取消连接结构200的设置，即能将第一拆取件310和第二拆取件320直接转动连接于支撑结构100上，同样能通过第一拆取件310和第二拆取件320相对于支撑结构100的转动使得第一拆取件310和第二拆取件320转动至适当的位置，并用于拆取货物的目的。双向式拆取装置11在拆取货物时，首先通过升降结构400将第一拆取件310和第二拆取件320提升至高于货垛的高度。然后通过运动平台13移动支撑结构100的方式，使得运动平台13将整个双向式拆取装置11移动至指定地点，即将双向式拆取装置11移动至货垛上方。当双向式拆取装置11移动至货垛上方时，取消升降结构400对于第一拆取件310或者第二拆取件320的作用力，使得第一拆取件310或者第二拆取件320搭在货垛上，此时通过运动平台13移动整个双向式拆取装置11，能使得第一拆取件310或者第二拆取件320卡入至多个货物的缝隙中，便能通过第一拆取件310或者第二拆取件320抵持于货物。需要说明的是，当需要拆取靠近第一拆取件310一侧的货物时，使得第一拆取件310落入至缝隙中，并通过运动平台13带动整个双向式拆取装置11朝向第一拆取件310一侧货物移动，便能通过第一拆取件310抵持于货物的作用力对货物进行拆垛；同理，当需要拆取靠近第二拆取件320一侧的货物时，使得第二拆取件320落入至缝隙中，并且通过运动平台13带动整个双向式拆取装置11朝向第二拆取件320一侧货物移动，便能通过第二拆取件320抵持于货物的作用力对货物进行拆垛。在本实施例中，第一拆取件310和第二拆取件320的前端均为平板状，即第一拆取件310和第二拆取件320远离连接结构200的一端均为平板状，以便于提高第一拆取件310和第二拆取件320抵持于货物的宽度，进而提高第一拆取件310和第二拆取件320对于货物的拆取成功率。具体地，第一拆取件310和第二拆取件320均呈板状。第一拆取件310的另一端和第二拆取件320的另一端则通过铰接的方式转动连接于连接结构200。应当理解，在其他实施例中，第一拆取件310和或第二拆取件320能采用杆状的方式设置，另外，第一拆取件310和第二拆取件320的前端可以为波浪板、弧形板、折弯板、锥状、棍状或者梳齿状等实施方式。进一步地，连接结构200包括第一连接架210和第二连接架220，第一连接架210和第二连接架220间隔设置于支撑结构100的同一侧，即第一连接架210的一端连接于支撑结构100，第二连接架220的一端连接于支撑结构100，并且第一连接架210和第二连接架220间隔设置。第一拆取件310的一侧转动连接于第一连接架210的另一端，第二拆取件320连接于第二连接架220的另一端。通过第一连接架210和第二连接架220的间隔设置，以避免第一拆取件310和第二拆取件320之间相互影响。需要说明的是，在本实施例中，支撑结构100大致呈平板状。另外，第一连接架210和第二连接架220大致呈板状，并且第一连接架210和第二连接架220垂直于支撑结构100。另外，在本实施例中，双向式拆取装置11还包括至少两个加强件230，至少一个加强件230连接于支撑结构100和第一连接架210，并与连接于第一连接架210的升降结构400位于第一连接架210的同一侧。同时，至少一个加强件230连接于支撑结构100和第二连接架220，并与连接于第二连接架220的升降结构400位于第二连接架220的同一侧。以通过加强件230对第一连接架210和第二连接架220提供支承作用，保证第一连接架210和第二连接架220的稳定性，进而能保证第一连接架210向第一拆取件310提供稳定的支承作用，能保证第二连接架220向第二拆取件320提供稳定的支承作用。具体地，在本实施例中，第一连接架210上设置有四个加强件230，其中两个连接于第一连接架210远离第二连接架220的一侧，并连接于第一连接架210上的两个侧边。另外两个加强件230设置于第一连接架210靠近第二连接架220的一侧，并位于第一连接架210上的两个侧边。并且，第一连接件上远离第二连接件一侧的加强件230的宽度大于第一连接件上靠近第二连接件一侧的加强件230。在本实施例中，第二连接架220上设置四个加强件230，并且与第一连接架21O上的四个加强件230设置方式相同，在此不在赘述。另外，需要说明的是，升降结构400连接于支撑结构100的端部位于两个加强件230之间，能合理的利用空间，能使得双向式拆取装置11的结构紧凑简单。另外，在本实施例中，双向式拆取装置11还包括两个限位结构500，其中一个限位结构500连接于第一连接架210，并凸出于第一连接架210远离第二连接架220一侧。即能通过限位结构500抵持于第一拆取件310，以使得第一拆取件310相对于第一连接架210转动至最低位置时同样能与第一连接架210之间形成夹角，能使得第一拆取件310构成楔形，使得对于具有一定流动性的袋装货物的拆垛时第一拆取件310具有良好的自适应拆取能力，能提高货物拆取成功率和拆垛效率。另外，另一个限位结构500连接于第二连接架220，并凸出于第二连接架220远离第一连接架210一侧。即能通过限位结构500抵持于第二拆取件320，以使得第二拆取件320相对于第二连接架220转动至最低位置时同样能与第二连接架220之间形成夹角，能使得第二拆取件320构成楔形，使得对于具有一定流动性的袋装货物的拆垛时第二拆取件320具有良好的自适应拆取能力，能提高货物拆取成功率和拆垛效率。另外，限位结构500也可以设置于支撑结构100上，并从支撑结构100上延伸至第一拆取件310和第二拆取件320之间。需要说明的是，在本实施例中，第一拆取件310和第二拆取件320拆取货物的方式原理相同，在此以第一拆取件310为例说明。当第一拆取件310插入至货物之间的缝隙时，继续移动双向式拆取装置11，能通过第一拆取件310的端部抵持于货物，或者第一拆取件310铲起货物，并带动货物移动。当第一拆取件310端部抵持于货物并带动货物时，第一拆取件310带动货物的作用力在沿第一拆取件310的延伸方向上的分力较大，垂直于第一拆取件310的分力较小，此时能保证对第一拆取件310的折弯力较小，能避免第一拆取件310受力变形。当第一拆取件310铲起货物并带动货物移动时，第一拆取件310的整个侧面受力，此时货物对于第一拆取件310的作用力均匀地分布于第一拆取件310的侧面，同样能避免第一拆取件310的受力变形。其中，通过限位结构500对于第一拆取件310的抵持作用，能保证第一拆取件310与第一连接件之间的相对位置关系，进而保证第一拆取件310能稳定地对货物进行拆取作用。需要说明的是，在本实施例中，连接于第一连接架210的限位结构500和连接于第二连接架220的限位结构500的具体结构相同，在此以连接于第一连接架210的限位结构500为例说明，连接于第二连接架220的限位结构500的结构不再赘述。其中限位结构500包括连接部510和限位杆520。连接部510连接于第一连接架210靠近第二连接架220的一侧，并且连接部510延伸至第一拆取件310和第二拆取件320之间，即连接部510自第一连接架210延伸而出，并朝向第一拆取件310的一侧延伸，以使得连接部510的端部延伸至第一拆取件310靠近第二拆取件320的一侧。限位杆520连接于连接部510的端部，并且限位杆520的一端朝向第一拆取件310延伸，限位杆520穿过第一连接架210所在的平面以使得限位杆520凸出于第一连接架210远离第二连接架220的侧面，以使得当第一拆取件310自由转动至最低处时能抵持于第一拆取件310，进而保证第一拆取件310能稳定地进行货物的拆取。其中，连接部510呈L形，即连接部510的其中一段自第一连接架210上垂直于第一连接架210平直延伸而出，另一段则平行于第一连接架210平直延伸至第一拆取件310靠近第二拆取件320的一侧。另外，在本实施例中，连接于第一连接架210的限位结构500为多个，通过多个限位结构500对第一拆取件310进行限位作用，能保证对于第一拆取件310的限位稳定性，并且能在拆取货物时通过多个限位结构500对第一拆取件310进行支撑，使得多个限位结构500承受的作用力减小，进而避免限位结构500被损坏。同理，连接于第二连接架220的限位结构500同样为多个。在本实施例中，第一拆取件310靠近限位结构500的一侧设置有第一垫片311，限位结构500通过抵持于第一垫片311抵持于第一拆取件310。同理，第二拆取件320靠近限位结构500的一侧设置有第二垫片321，限位结构500通过抵持于第二垫片321以抵持于第二拆取件320。其中，通过在第一拆取件310上设置第一垫片311以及在第二拆取件320上设置第二垫片321，能通过第一垫片311提高第一拆取件310的强度，通过第二垫片321提高第二拆取件320的强度。另外，第一垫片311和第二垫片321可以采用弹性材料设置，例如橡胶，能避免限位杆520在第一垫片311或者第二垫片321上滑动，进而能减小限位杆520以及连接部510产生弯曲的情况。在本实施例中，升降结构400为气缸。以通过气缸带动第一拆取件310和第二拆取件320的升降。其中，升降结构400能取消对于第一拆取件310和第二拆取件320的作用力，以使得第一拆取件310能相对于第一连接架210自由转动，使得第二拆取件320能相对于第二连接架220自由转动。其中，本实施例中提供的双向式拆取装置11能在拆取货物时，首先通过升降结构400将第一拆取件310和第二拆取件320提升至高于货垛的位置，然后通过移动支撑结构100将第一拆取件310和第二拆取件320移动至货垛上相对应的位置。通过升降结构400将第一拆取件310或者第二拆取件320放置于货垛上，此时第一拆取件310或者第二拆取件320仅受自身重力作用，使得在移动第一拆取件310或者第二拆取件320时，能使得第一拆取件310或者第二拆取件320能落到货垛中货物之间的缝隙中，此时便能通过第一拆取件310或者第二拆取件320抵持于货物，继续移动第一拆取件310或者第二拆取件320则能将货物推出，完成货物的拆垛。其中，能通过设置相对设置的第一拆取件310和第二拆取件320，能在往返路程上均能对货物进行拆垛，提高了拆垛效率。另外该双向式拆取装置11的结构简单，成本低，可操作性强。另外，请继续参阅图1，运动平台13包括支架610、第一滑道620和第二滑道630。支架610竖直安装于地面等承载平面。第一滑道620固定连接于支架610顶部并沿第一方向延伸。第二滑道630滑动连接于第一滑道620并沿第二方向延伸，其中，第一方向和第二方向之间形成夹角。其中，支撑结构100远离连接结构200的一侧滑动连接于第二滑道630，并能沿第二滑道630滑动。连接结构200设置于支撑结构100靠近支架610底部的一侧。需要说明的是，支架610、第一滑道620和第二滑道630共同围成拆垛空间，当货垛需要拆垛时，将货垛输送至拆垛空间中，此时第二滑道630位于货垛的上方，即能便于双向式拆取装置11对货垛进行拆垛。具体地，在本实施例中，第一方向垂直于第二方向，以使得第二滑道630相对于第一滑道620的滑动方向以及双向式拆取装置11沿第二滑道630滑动的方向相垂直，即能提高双向式拆取装置11移动拆垛的效率。进一步地，在本实施例中，第一滑道620为两个，两个第一滑道620平行设置，当运动平台13安装于地面时，两个第一滑道620平行于地面。第二滑道630的两端分别滑动连接于两个第一滑道620并与第一滑道620相垂直。需要说明的是，其中，运动平台13具有多个电机，多个电机能分别控制第二滑道630沿第一滑道620移动，以及控制双向式拆取装置11相对于第二滑道630滑动。请结合参阅图1和图4，货物输出线12包括承载架710、抵持平台720和输送台730。其中，抵持平台720和输送台730均安装于承载架710上，以通过承载架710向抵持平台720和输送台730提供承载作用。承载架710靠近于运动平台13设置，抵持平台720滑动设置于承载架710的上方，并且抵持平台720能朝向运动平台13移动以用于抵持货垛，即在本实施例中，抵持平台720能伸入至拆垛空间内部，并能抵持货垛中待拆取的货物下一层的货物，以避免下一层的货物出现松动导致下一层货物不易拆垛或者散落的情况。输送台730设置于抵持平台720的上侧面，并用于输送货物。其中当双向式拆取装置11将货物从货垛上拆取下后，货物移动至输送台730上，输送台730则将货物输送至指定的位置。需要说明的是，在本实施例中，货物输出线12至少有两个，两个货物输出线12分别设置于运动平台13相对设置的两侧，其中一个货物输出线12用于接收第一拆取件310拆取的货物，另一个货物输出线12用于接收第二拆取件320拆取的货物。另外，需要说明的是，在本实施例中，货物输出线12具有电机，该电机用于驱动输送台730输送货物。货垛升降机构15设置于双向式拆取装置11下方，并用于承载货垛以及升降货垛。即，在本实施例中，货垛升降机构15设置于拆垛空间内部，以使得货垛升降机构15承载的货物能位于双向式拆取装置11的下方，以便于双向式拆取装置11对货垛进行拆垛。另外，当双向式拆取装置11于货垛最上层的货物拆取完成之后，通过货垛升降机构15举升货垛，以使得下一层的货物能达到指定的高度，以便于双向式拆取装置11能有效地进行拆垛。当货垛拆垛完成之后，货垛升降机构15则将空托盘降低，以便于将空托盘输送至指定位置。需要说明的是，在本实施例中，输送台730靠近货垛的一侧与抵持平台720靠近货垛的一侧大致相平齐，即使得当抵持平台720抵持于货垛时，输送台730大致贴合于货垛，以使得双向式拆取装置11拆取下货物之后，货物能稳定的移动至输送台730，即能通过输送台730将货物输送至指定位置。货垛输入线14延伸至货垛升降机构15，并用于输送货垛至货垛升降机构15。其中，货垛输入线14自拆垛空间的外侧延伸至拆垛空间内部并与货垛升降机构15相连，以使得货垛输入线14能将货垛输送至货垛升降机构15。空托盘回收线16连接于货垛升降机构15，并用于接收空托盘。当货垛升降机构15将空托盘降低至适当的高度之后，货垛升降机构15则能将空托盘输送至空托盘回收线16上，以便于空托盘的集中回收。视觉识别装置18设置于支架610上，并且视觉识别装置18与双向式拆取装置11电连接。视觉识别装置18用于接收货垛的图像信息并依据图像信息控制双向式拆取装置11拆取货物。即，在本实施例中，双向式拆取装置11能通过视觉识别装置18进行控制，视觉识别装置18能对拆垛空间内部的货垛进行识别并采集货垛的图像信息，并依据采集的货垛的图像信息控制双向式拆取装置11移动进行拆垛。另外，需要说明的是，视觉识别装置18还与运动平台13上的电机电连接，以依据采集的货垛的图像信息控制电机启动或者停止，以使得第二滑道630能沿第一滑道620滑动，并使得电机控制整个双向式拆取装置11移动以进行拆垛工作。综上所述，本实施例中提供的双向式货物拆垛设备10能通过安装双向式拆取装置11提高整体的拆垛效率以及拆垛成功率。另外，双向式拆取装置11的结构简单，可操作性强，降低了成本，进而极大的提高了设备性价比。第二实施例请参阅图5，本实施例中提供了一种双向式货物拆垛设备10，其能提高货垛的拆垛效率。其中，本实施例中提供的双向式货物拆垛设备10与第一实施例中提供的双向式货物拆垛设备10的区别在于，在本实施例中，将运动平台13替换成机械臂17。在本实施例中，双向式拆取装置11安装于机械臂17的端部，以通过机械臂17带动双向式拆取装置11进行货物的拆垛工作。另外，视觉识别装置18与机械臂17电连接，以使得视觉识别装置18能依据采集的货垛的图像信息控制机械臂17带动双向式拆取装置11对货垛进行拆垛。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种双向式拆取装置，其特征在于，所述双向式拆取装置包括支撑结构、连接结构、第一拆取件、第二拆取件和至少两个升降结构；所述连接结构的一端连接于所述支撑结构；所述第一拆取件的一侧和所述第二拆取件的一侧均转动连接于所述连接结构远离所述支撑结构的一端；至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第一拆取件远离所述第二拆取件的一侧；至少一个所述升降结构的两端分别连接于所述支撑结构和所述第二拆取件远离所述第一拆取件的一侧。2.根据权利要求1所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述连接结构包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置于所述支撑结构的同一侧；所述第一拆取件的一侧转动连接于所述第一连接架；所述第二拆取件的一侧转动连接于所述第二连接架。3.根据权利要求2所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述双向式拆取装置还包括两个限位结构；其中一个所述限位结构连接于所述第一连接架，并凸出于所述第一连接架远离所述第二连接架一侧；另一个所述限位结构连接于所述第二连接架，并凸出于所述第二连接架远离所述第一连接架一侧。4.根据权利要求3所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述限位结构包括连接部和限位杆；其中一个所述连接部连接于所述第一连接架靠近所述第二连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，其中一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第一拆取件延伸且穿过所述第一连接架所在平面；另一个所述连接部连接于所述第二连接架靠近所述第一连接架的一侧，并且所述连接部延伸至所述第一拆取件和所述第二拆取件之间，另一个所述限位杆连接于该连接部并朝向所述第二拆取件延伸且穿过所述第二连接架所在平面。5.根据权利要求3所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述第一拆取件靠近所述限位结构一侧设置有第一垫片，所述限位结构通过抵持于所述第一垫片以抵持所述第一拆取件；所述第二拆取件靠近所述限位结构的一侧设置有第二垫片，所述限位结构通过抵持于所述第二垫片以抵持于所述第二拆取件。6.根据权利要求1所述的双向式拆取装置，其特征在于，所述第一拆取件和所述第二拆取件均呈板状。7.一种双向式货物拆垛设备，其特征在于，包括运动平台和如权利要求1-6中任意一项所述的双向式拆取装置；所述运动平台包括支架、第一滑道和第二滑道，所述第一滑道固定连接于所述支架顶部并沿第一方向延伸；所述第二滑道滑动连接于所述第一滑道并沿第二方向延伸，所述第一方向和所述第二方向形成夹角；所述支撑结构远离所述连接结构的一侧滑动连接于所述第二滑道，并能沿所述第二滑道滑动；所述连接结构设置于所述支撑结构靠近所述支架底部的一侧。8.根据权利要求7所述的双向式货物拆垛设备，其特征在于，所述双向式货物拆垛设备还包括货物输出线；所述货物输出线包括承载架、抵持平台和输送台，所述承载架靠近所述运动平台设置；所述抵持平台滑动设置于所述承载架，并能朝向所述运动平台移动以用于抵持货垛；所述输送台设置于所述抵持平台的上侧面，并用于输送货物。9.根据权利要求7所述的双向式货物拆垛设备，其特征在于，所述货物拆垛设备还包括货垛输入线、货垛升降机构、空托盘回收线和视觉识别装置；所述货垛升降机构设置于所述双向式拆取装置下方，并用于承载货垛以及升降货垛；所述货垛输入线延伸至所述货垛升降机构，并用于输送货垛至所述货垛升降机构；所述空托盘回收线连接于所述货垛升降机构，并用于接收空托盘；所述视觉识别装置设置于所述支架上，并且所述视觉识别装置与所述双向式拆取装置电连接，所述视觉识别装置用于接收货垛的图像信息并依据所述图像信息控制所述双向式拆取装置拆取货物。10.一种双向式货物拆垛设备，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-6中任意一项所述的双向式拆取装置；所述支撑结构远离所述连接结构的一侧安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述双向式拆取装置拆取位于所述双向式拆取装置下方的货物。

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