申请/专利权人：曹妃甸港矿石码头股份有限公司

申请日：2023-09-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117142176B

主分类号：B65G67/22

分类号：B65G67/22;B65G43/00;B65G69/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.19#实质审查的生效;2023.12.01#公开

摘要：本发明涉及数据处理技术领域，更具体涉及一种火车装车楼自动装车均匀放料控制方法及系统。所述方法包括：步骤S1：通过感测单元检测火车装料目标车厢的位置信息及火车行驶速度；步骤S2：计算目标物料放入目标车厢后的平均放料厚度；步骤S3：将所述目标车厢按照行驶方向平均分为n个区间，在放料过程中，通过感测单元中的重量检测模块获取所述放料厢在第i放料区间内的放料重量，并将所述放料重量和平均放料重量进行比较获取第一比较结果，通过所述第一比较结果判断所述第i放料区间内是否均匀放料；本发明解决了火车在不停止状态下自动装车时放料不均匀的问题，实现了火车自动装车时均匀放料。

主权项：1.一种火车装车楼自动装车均匀放料控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过感测单元检测火车装料目标车厢的位置信息及火车行驶速度；步骤S2：通过摄像单元拍摄所述目标车厢的底部第一图像，并基于所述第一图像获取所述目标车厢的底面积，计算单元基于所述目标车厢的底面积、目标物料的重量及所述目标物料的密度获取所述目标物料放入所述目标车厢后的平均放料厚度；步骤S3：将所述目标车厢按照行驶方向平均分为n个区间，在放料过程中，通过所述感测单元中的重量检测模块获取放料厢在第i放料区间内的放料重量，并将所述放料重量和平均放料重量进行比较获取第一比较结果，通过所述第一比较结果判断所述第i放料区间内是否均匀放料，其中所述第i放料区间为所述目标车厢i-1到所述目标车厢i区间，所述平均放料重量为目标物料的重量；步骤S4：在所述第一比较结果大于第一阈值时，通过所述摄像单元拍摄所述目标车厢的第二图像，通过所述第二图像获取所述第i放料区间的放料厚度，并将所述放料厚度和所述平均放料厚度进行比较，获取第二比较结果，并通过所述第二比较结果获取补料区域的位置和所述补料区域的面积，其中，i的取值范围为1到n的正整数,n大于等于5；步骤S5：根据所述补料区域的位置进行补料，并根据所述补料区域的面积调整所述放料厢的放料速度；步骤S6：重复所述步骤S3-所述步骤S5实现所述目标车厢的均匀放料；其中，S4包括如下步骤：步骤S41：在所述第一比较结果大于所述第一阈值且所述放料重量小于所述平均放料重量时，通过所述摄像单元拍摄所述放料厢在所述目标车厢i-1位置处的第一放料图像和所述放料厢在所述目标车厢i位置处的第二放料图像，将所述第二放料图像中去掉所述第一放料图像中对应区域的部分图像获取对应第i放料区间的所述第二图像，其中所述第i放料区间为所述目标车厢i-1到所述目标车厢i区间内的放料位置；步骤S42：将所述第二图像平均划分成多个小区域，并通过所述第二图像获取每一小区域的平均放料厚度，并将所述每一小区域的放料厚度和所述平均放料厚度进行比较获取所述第二比较结果；步骤S43：通过所述第二比较结果获取放料厚度小于所述平均放料厚度的每一补料小区域及所述每一补料小区域的位置和面积所述步骤S5包括如下步骤：步骤S51：在所述放料厢放完第i+1放料区间的目标物料时，对所述第i放料区间进行补料，通过计算单元计算所述第i放料区间和所述放料厢之间的距离，并基于所述火车行驶速度、所述距离及所述放料厢的当前速度调整所述放料厢的行驶速度到达所述第i放料区间，并以调整后所述放料厢的行驶速度到达所述第i放料区间的补料位置；步骤S52：根据每一所述补料小区域的补料面积和补料厚度获取需要补料的所述补料小区域的补料重量，并根据所述补料重量确定补料速度，在所述补料小区域的补料重量小于第三阈值时，所述放料厢采用第三放料速度进行补料，在剩余放料重量大于所述第三阈值时，所述放料厢先采用第四补料速度进行补料，在剩余放料重量小于等于所述第三阈值时，采用第三补料速度进行补料，同时还根据所述补料小区域的补料面积确定所述放料厢的放料口大小，其中所述放料口大小调整为所述补料小区域范围内的最小宽度，其中所述第三补料速度小于所述第四补料速度；步骤S53：在补料过程中，通过所述摄像单元拍摄所述补料小区域的第三图像并将所述第三图像中对应的补料区域与所述平均放料厚度进行对比并获取第三比较结果，在所述第三比较结果小于第一差值或者所述补料重量与已补料重量的差值小于第二差值时，结束所述补料小区域的补料，并回到所述目标车厢的i+1位置处进行所述第i+1放料区间的放料，其中所述已补料重量为所述放料厢中的目标物料在给所述补料小区域补料前后的重量差。

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