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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明公开了一种基于小波变换的重力梯度辅助导航适配区选取方法，通过在频率域设置适配区的选取准则，根据重力梯度高频图像的幅值及纹理密集程度来确定适配区，能够充分利用重力梯度信息，所选适配区客观全面、精准度高、适配区面积大，且计算复杂度低、效率高，此外，本发明基于重力梯度的高分辨率，采用小波变换提取重力梯度的高频信息，弥补了传统数理统计特征方法计算复杂、错误率高、耗时长的缺点，同时能够获取最优的航迹方向，为后续水下潜器航迹规划提供参考。

主权项：1.一种基于小波变换的重力梯度辅助导航适配区选取方法，其特征在于，包括：步骤1、将重力仪采集到的重力异常数据进行频率域变换后，转换为重力梯度空间阈值，即全张量重力梯度六分量；步骤2、根据分辨率及经纬度范围，所述重力梯度空间阈值进行格网化，得到重力梯度基准图；步骤3、在x方向分析所述重力梯度基准图，得到重力梯度在x方向的第一级平滑逼近结果和细节结果；步骤4、在y方向分析所述第一级平滑逼近结果和细节结果得到第二级平滑逼近结果和细节结果；步骤5、根据x和y两方向的细节结果，绘制重力梯度二维高频信息图；步骤6、计算重力梯度二维高频信息图中幅值阈值和纹理密度阈值，然后从所述重力梯度二维高频信息图中选取幅值大于所述幅值阈值且纹理密集度小于所述纹理密度阈值的区域作为导航适配区；所述步骤3中在x方向分析所述重力梯度基准图，得到重力梯度在x方向的第一级平滑逼近结果和细节结果，包括以下步骤：采用尺度函数和小波函数ψx-m对所述步骤2得到的所述重力梯度基准图进行分析，得到重力梯度在x方向的第一级平滑逼近结果和细节结果如下式所示： 其中，a为变换尺度，符号x,y代表内积，m为经度格网序数，且m≤M+1，M为经度方向的格网数，Tijx,y为所述重力梯度空间阈值；所述步骤4中在y方向分析所述第一级平滑逼近结果和细节结果得到第二级平滑逼近结果和细节结果，包括以下步骤：在y方向分别采用尺度函数和小波函数ψy-n对第一级平滑逼近结果和细节结果采用如下公式进行计算得到第二级平滑逼近结果和细节结果： 其中，ATijx,y为x和y两方向的平滑逼近结果，D1Tijx,y为x方向平滑逼近y方向细节结果，D2Tijx,y为x方向细节y方向平滑逼近结果，D3Tijx,y为x和y两方向的细节结果；n为纬度格网序数，且n≤N+1，N为经度方向的格网数，Tijx,y为所述重力梯度空间阈值。

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