申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117755300A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本公开涉及一种循迹倒车路径提取方法、装置、存储介质及电子设备，上述方法包括获取当前车辆的历史轨迹和可行驶区域，上述多边形的顶点坐标在车身坐标系下表示，基于上述历史轨迹生成参考线，根据上述参考线生成曲线坐标系，基于上述曲线坐标系，根据上述可行驶区域和上述当前车辆的后轴中心构建目标边界，根据上述目标边界，将上述循迹倒车路径生成问题建模成二次规划问题并求解，得到上述循迹倒车路径。本公开通过实时感知的可行驶区域和历史轨迹融合使用，得到循迹倒车路径的目标边界，不完全依赖于历史路径，能够随机应变从而提高安全性，基于上述目标边界，使用基于优化算法生成循迹倒车路径，计算时间少并且路径平滑保证舒适性。

主权项：1.一种循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的历史轨迹和可行驶区域，所述可行驶区域为封闭多边形，所述多边形的顶点坐标在车身坐标系下表示，所述车身坐标系为以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系；基于所述历史轨迹生成参考线，根据所述参考线生成曲线坐标系，所述参考线用于以循迹倒车路径的起点为原点，沿所述历史轨迹连向所述循迹倒车路径的终点；基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心构建目标边界，所述目标边界用于表示所述循迹倒车路径的范围；根据所述目标边界，将所述循迹倒车路径生成问题建模成二次规划问题；求解所述二次规划问题，得到所述循迹倒车路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中汽创智科技有限公司 一种循迹倒车路径提取方法、装置、存储介质及电子设备

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