申请/专利权人：福州大学

申请日：2024-02-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784618A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。

主权项：1.一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；步骤S2：建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于所述动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；步骤S3：将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于所述液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；步骤S4：结合预瞄跟踪误差计算模型、上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器和下层自适应准滑模电液比例位置控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福州大学 一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法

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