申请/专利权人：南京先维信息技术有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788392A

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明提供一种基于三维点云数据的高压塔导线挂点查找方法与系统，该方法包括：在三维点云数据中，查找距离杆塔预定距离处的所有导线位置数据；对任一导线，从导线当前位置向杆塔方向生长，以预设步长d向杆塔方向推进，得到厚度为d的多个切片；以导线当前位置的切片中所有点为种子点在下一新切片中进行生长，提取新切片中在种子点周围新加入的相邻点，并将在新切片中以提取的相邻点作为新的种子点，继续生长直到没有新相邻点加入为止，获得新切片的提取点；计算导线投影的截面积及多切片的导线平均截面积，本发明的挂点查找利用挂点处点云截面积的变化特征来准确定位导线挂点位置，不需要使用到塔型相关特征，具有良好的鲁棒性和稳定性。

主权项：1.一种基于三维点云数据的高压塔导线挂点查找方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在三维点云数据中，查找距离杆塔预定距离H处的所有导线位置数据；步骤2、基于所获得的导线位置数据，对于其中任意一个导线，从导线当前位置朝向杆塔方向生长，以预设的步长d向杆塔方向推进，得到厚度为d的多个切片[q1,q2,q3,...,qm]，qm表示推进m个步长后对应导线位置的切片；以导线当前位置的切片中所有点为种子点，在下一推进步长对应的新切片中进行生长，提取新切片中在种子点周围新加入的相邻点，并将在新切片中以提取的相邻点作为新的种子点，继续生长，直到没有新相邻点加入为止；以种子点以及所有提取的相邻点作为新切片的提取点；步骤3、对下一推进步长所获得新切片中的所有提取点投影到与导线垂直的平面，获得导线投影的截面积cur_area；步骤4、判断所述步骤3的新切片是否为前N个切片，如果是，则将前续所有切片对应计算获得截面积cur_area求和并计算平均值，得到导线的平均截面积avg_area，然后返回到步骤2继续生成以及在步骤3计算截面积cur_area，并计算更新的平均截面积avg_area，直到导线推进位置对应切片达到第N个切片，则进入步骤5；步骤5、判断cur_areaavg_area的比值是否大于预设阈值P，如果是，则进入步骤6进行导线挂点位置识别，否则返回步骤2，继续生成以及在步骤3计算截面积cur_area，并更新计算导线的平均截面积avg_area，直到比值大于预设阈值；步骤6、将当前推进步长对应导线位置的切片以及其之前的P个切片的截面积cur_area，分别与更新的平均截面积avg_area进行比较，获取P+1个切片中截面积cur_area大于更新的平均截面积avg_area，并且二者之间差值最小的切片，以该差值最小的切片的所有提取点的中心点作为导线挂点位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京先维信息技术有限公司 基于三维点云数据的高压塔导线挂点查找方法与系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD