申请/专利权人:苏州元脑智能科技有限公司
申请日:2023-11-28
公开(公告)日:2024-03-29
公开(公告)号:CN117793192A
主分类号:H04L67/568
分类号:H04L67/568;H04L12/40;G06F13/42;G06F15/173
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开
摘要:本申请提供一种ROS2高速消息传输的方法、系统、设备及介质。该方法包括:基于第一地址映射关系,发布节点通过第一通信方式将目标数据写入预设寄存器空间,第一地址映射关系为预设寄存器空间的物理内存地址与发布节点的用户空间地址之间的映射关系;在目标数据写入完成的情况下,发布节点通过第二通信方式将写入完成信号发送至订阅节点;基于第二地址映射关系,根据接收的写入完成信号,订阅节点通过第二通信方式对目标数据进行读取,以获得目标数据,第二地址映射关系为预设寄存器空间的物理内存地址与订阅节点的用户空间地址之间的映射关系。旨在降低ROS2中大数据传输的通信延时和提高ROS2中大数据传输的数据通信效率。
主权项:1.一种ROS2高速消息传输的方法,其特征在于,应用于ROS2系统,所述方法包括:基于第一地址映射关系,发布节点通过第一通信方式将目标数据写入预设寄存器空间,所述第一地址映射关系为所述预设寄存器空间的物理内存地址与所述发布节点的用户空间地址之间的映射关系;在所述目标数据写入完成的情况下,所述发布节点通过第二通信方式将写入完成信号发送至订阅节点;基于第二地址映射关系,根据接收的所述写入完成信号,订阅节点通过所述第二通信方式对所述目标数据进行读取,以获得所述目标数据,所述第二地址映射关系为所述预设寄存器空间的物理内存地址与所述订阅节点的用户空间地址之间的映射关系。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 苏州元脑智能科技有限公司 一种ROS2高速消息传输的方法、系统、设备及介质
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