申请/专利权人：长沙万为机器人有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117789194A

主分类号：G06V20/64

分类号：G06V20/64;G06V20/52;G06V10/26;G06V10/44

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：一种利用稀疏点云提取低矮障碍物的方法，包括以下步骤：S1：采用地面点云分割技术，获取各区域点云的高度阈值；S2：将多线激光雷达的每条线进行编号，确定每条线的点i与其同一条线上左右近邻的点，每个点i左右各取n个近邻点，n≥5；计算2n+1个点所构成的至少四个特征分布，包括点的曲率、点的z向高度差、左右近邻的夹角以及点与地面高度差；S3：设定步骤S2中四个特征分布的阈值，包括曲率阈值、z向高度差阈值、角度阈值、点与地面高度差阈值；对于地面点云中的某个点i，若同时满足四个特征分布的阈值分别大于相对应的各特征值，则点i为低矮障碍物特征点。本发明能够大大降低算力和低矮障碍物特征识别的准确性。

主权项：1.一种利用稀疏点云提取低矮障碍物的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用地面点云分割技术，获取各区域点云的高度阈值当区域中各点的高度小于该区域中高度阈值的点判定为地面点，反之，高于此高度阈值的点则判定为非地面点；S2：将多线激光雷达的每条线进行编号，遍历地面点云，确定每条线的点i与其同一条线上左右近邻的点，每个点i左右各取n个近邻点，n≥5；计算2n+1个点所构成的至少四个特征分布，包括点的曲率smoothi、点的z向高度差左右近邻的夹角anglei以及点与地面高度差S3：设定步骤S2中四个特征分布的阈值，包括曲率阈值Tsmooth、z向高度差阈值Tdiff、角度阈值Tangle、点与地面高度差阈值Tdelta；对于地面点云中的点i，若同时满足smoothi＞Tsmooth、anglei＞Tangle、则点i为低矮障碍物特征点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙万为机器人有限公司 一种利用稀疏点云提取低矮障碍物的方法

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