申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

申请日：2022-07-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN115147612B

主分类号：G06V10/422

分类号：G06V10/422;G06V10/764;G06V20/58;G06T7/62;G06T5/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.10.04#公开

摘要：本发明实施例涉及一种基于累加点云对车辆尺寸进行实时估计的处理方法，所述方法包括：获取第一车辆在初始时刻的第一检测框和第一车辆点云；对车辆累加点云进行初始化生成第一累加点云；进行车辆尺寸估算处理生成第一车辆尺寸；进行检测框尺寸调整处理；将第一累加点云作为下一时刻的历史累加点云；获取第一车辆在下一时刻的第二检测框和第二车辆点云；对车辆累加点云进行更新生成新的第一累加点云；进行车辆尺寸估算处理生成新的第一车辆尺寸；进行检测框尺寸调整处理；将新的第一累加点云作为新的历史累加点云。通过本发明，可以基于累加点云消除由前后时刻的检测框尺寸参数波动。

主权项：1.一种基于累加点云对车辆尺寸进行实时估计的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆在初始时刻的第一检测框和第一车辆点云；并根据所述第一检测框和所述第一车辆点云对所述第一车辆的车辆累加点云进行初始化生成对应的第一累加点云；并根据所述第一累加点云对所述第一车辆进行车辆尺寸估算处理生成对应的第一车辆尺寸；并根据所述第一车辆尺寸和所述第一检测框进行检测框尺寸调整处理；所述检测框尺寸调整处理成功，则将所述第一累加点云作为下一时刻的历史累加点云；获取所述第一车辆在下一时刻的第二检测框和第二车辆点云；并根据所述第二检测框、所述第二车辆点云和所述历史累加点云对车辆累加点云进行更新生成新的所述第一累加点云；并根据新的所述第一累加点云对所述第一车辆进行车辆尺寸估算处理生成新的所述第一车辆尺寸；并根据新的所述第一车辆尺寸和所述第二检测框进行检测框尺寸调整处理；所述检测框尺寸调整处理成功，则将新的所述第一累加点云作为新的所述历史累加点云；其中，所述第一、第二检测框都包括检测框中心点、检测框深度、检测框宽度和检测框高度；所述根据所述第一检测框和所述第一车辆点云对所述第一车辆的车辆累加点云进行初始化生成对应的第一累加点云，具体包括：以所述第一检测框的检测框中心点为原点、检测框纵深方向为y轴正向构建右手坐标系作为对应的自车坐标系，并基于当前自车坐标系对所述第一车辆点云进行坐标转换处理生成对应的第一转换点云；对所述第一转换点云进行点云降采样处理生成对应的第一降采样点云；将所述第一降采样点云作为所述第一车辆在初始时刻的车辆累加点云记为对应的所述第一累加点云并保存；所述根据所述第二检测框、所述第二车辆点云和所述历史累加点云对车辆累加点云进行更新生成新的所述第一累加点云，具体包括：以所述第二检测框的检测框中心点为原点、检测框纵深方向为y轴正向构建右手坐标系作为对应的自车坐标系，并基于当前自车坐标系对所述第二车辆点云进行坐标转换处理生成对应的第二转换点云；使用所述历史累加点云对所述第二转换点云进行点云配准处理生成对应的第一配准点云；对所述历史累加点云和所述第一配准点云进行点云融合处理生成对应的第一融合点云；对所述第一融合点云进行点云降采样处理生成对应的第二降采样点云；将所述第二降采样点云作为新的所述第一累加点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种基于累加点云对车辆尺寸进行实时估计的处理方法

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