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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，本发明考虑到滑板底盘车辆上装不固定，底盘轴距可调节，设计了该滑板底盘车辆关键参数估计方法，使用对模型参数的不确定性具有鲁棒性的STCKF估计车辆动态参数，同时使用RLS估计汽车质量，最后使用基于横摆动力学的参数校正模块调整静态参数，实现了动静态参数互校正，可以最大限度地提升滑板底盘车辆关键参数估计的准确性。
主权项：1.一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，该方法包括：步骤1、假设一个初始的汽车质量m，并假设加载在汽车后部的载荷离初始质心位置最远距离D,不考虑质心在垂向以及横向的偏移，通过车辆惯性参数计算模块计算相关的静态参数；步骤2、搭建非线性三自由度车辆模型，以及通过测量模块中的汽车通讯网络采集车载传感器信号，所述的车载传感器信号包括前轮转角δf、纵向加速度ax、侧向加速度ay和横摆角速度r以及四轮转速ωij；步骤3、基于Dugoff轮胎模型，计算出车轮的纵向力Fxij和侧向力Fyij；步骤4、依据离散化的非线性三自由度车辆模型，建立以纵向力Fxij、侧向力Fyij、前轮转角δf、横摆角速度r、纵向加速度ax和侧向加速度ay以及通过步骤1中的车辆惯性参数计算模块计算获得的静态参数作为输入、以纵向速度vx、侧向速度vy和横摆角速度作为状态量和以横摆角速度r，纵向加速度ax和侧向加速度ay作为观察量以及以车辆的纵向速度侧向速度横摆角速度作为输出的强跟踪容积卡尔曼滤波车辆动态参数观测器；步骤5、搭建线性二自由度车辆模型，使用递推最小二乘法对车辆总质量进行估计；步骤6、通过横摆动力学模型对步骤1中的加载的载荷离初始质心位置最远的距离D进行校正，并根据校正的结果进行更新，反复执行步骤1到5，在反复执行步骤1到5的过程中，步骤1中的汽车质量假设值m被步骤5计算出的车辆总质量的估计值所替代，步骤5计算出的估计值会收敛至一个定值。
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百度查询： 南京航空航天大学 一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法
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