申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117381804B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明公开了一种智能搬运机器人的物料放置部件自动摆正方法及装置。其中，该方法包括：在接收到摆正信号后，控制智能搬运机器人的物料放置部件在顶升机构的带动下向下移动，并按照预定周期采集物料放置部件的当前高度；在确定当前高度达到顶升机构的最低活动点时，对其进行位置检测，得到第一检测结果；若表示物料放置部件未摆正时，控制物料放置部件沿着预定方向转动；获取原点传感器对物料放置部件上的金属块的感应信息；当感应信息表示金属块到达摆正位置时，确定物料放置部件处于摆正状态。本发明解决了相关技术中托盘下降后未进行摆正，可能会导致系统误差累积、产生磕碰、倾倒或错误放置物料，从而影响导航和定位的准确性的技术问题。

主权项：1.一种智能搬运机器人的物料放置部件自动摆正方法，其特征在于，包括：在接收到摆正信号后，控制智能搬运机器人的物料放置部件在所述智能搬运机器人的顶升机构的带动下向下移动，并按照预定周期采集所述物料放置部件的当前高度，其中，所述摆正信号用于指示所述物料放置部件执行摆正操作，所述顶升机构用于承托所述物料放置部件；在确定所述当前高度达到所述顶升机构的最低活动点时，对所述物料放置部件进行位置检测，得到第一检测结果；在所述第一检测结果表示所述物料放置部件未摆正时，控制所述物料放置部件沿着预定方向转动；在所述物料放置部件沿着预定方向转动的过程中，获取原点传感器对所述物料放置部件上的金属块的感应信息，其中，所述金属块设置于所述物料放置部件的中线位置处，用于标定所述物料放置部件的摆正位置；当所述感应信息表示所述金属块到达所述摆正位置时，确定所述物料放置部件处于摆正状态，同时控制所述物料放置部件停止转动，其中，所述摆正状态表示所述物料放置部件的承托面与地面平行且所述物料放置部件的中线与所述智能搬运机器人的主视图所在平面垂直。

全文数据：

权利要求：

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