申请/专利权人：上海海洋大学

申请日：2018-12-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109677577B

主分类号：B63H1/36

分类号：B63H1/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.05.21#实质审查的生效;2019.04.26#公开

摘要：本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。

主权项：1.一种仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，包括：海豚形状的本体，所述本体包括：头部、前部躯干和后部躯干；所述头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于所述前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，所述左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与所述左胸鳍舵机相连；位于所述前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，所述右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与所述右胸鳍舵机相连；所述后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群，所述后部躯干的尾部通过多根第三联动线与所述舵机机组群相连；所述后部躯干的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架；所述本体的内部采用软体材料浇筑；所述舵机机组群包括至少三组，多组所述舵机机组群并排设置，且每组所述舵机机组群由多个串联成一排的第三舵机组成；处于中部的舵机机组群末端的第三舵机与所述软体骨架的前端尾脊骨相连；处于两侧的舵机机组群末端的第三舵机分别通过所述第三联动线与后部躯干的尾部相连，且其中一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的下部分相连；所述左胸鳍舵机通过左舵机支架固定在左胸鳍内；所述右胸鳍舵机通过右舵机支架固定在右胸鳍内；所述舵机机组群通过躯干舵机支架固定在后部躯干内；每个所述第三舵机分别通过所述躯干舵机支架固定在后部躯干内；所述软体骨架由多节横向放置的第一仿生尾脊骨和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨依次连接构成，其中多节所述第二仿生尾脊骨沿尾部方向长度逐渐缩小；所述第一联动线、所述第二联动线嵌入在软体材料中构成所述左胸鳍、所述右胸鳍的肌肉纤维组织；多根所述第三联动线嵌入在软体材料中构成所述后部躯干的肌肉纤维组织。

全文数据：一种仿生柔体线驱动大变形海豚技术领域本发明涉及工程仿生技术领域，特别是涉及一种仿生柔体线驱动大变形海豚。背景技术现今国内外先后研制出了不同运动方式的仿生海豚。一般的仿生海豚在实现海豚游动时，采用的是每一个关节都采用一个舵机来实现，这样的推进方式不仅效率低下，而且与天然海豚的柔性弯曲路径较为不符，仿真效果差。发明内容一要解决的技术问题本发明的目的是为了解决现有技术中海豚的推进效率低、仿真效果不逼真的技术问题，提供一种仿生柔体线驱动大变形海豚。二技术方案针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供一种仿生柔体线驱动大变形海豚，包括：海豚形状的本体，所述本体包括：头部、前部躯干和后部躯干；所述头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于所述前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，所述左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与所述左胸鳍舵机相连；位于所述前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，所述右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与所述右胸鳍舵机相连；所述后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群，所述后部躯干的尾部通过多根第三联动线与所述舵机机组群相连；所述后部躯干的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架；所述本体的内部采用软体材料浇筑。进一步地，所述舵机机组群包括至少三组，多组所述舵机机组群并排设置，且每组所述舵机机组群由多个串联成一排的第三舵机组成。进一步地，处于中部的舵机机组群末端的第三舵机与所述软体骨架的前端尾脊骨相连；处于两侧的舵机机组群末端的第三舵机分别通过所述第三联动线与后部躯干的尾部相连，且其中一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的下部分相连。进一步地，所述左胸鳍舵机通过左舵机支架固定在左胸鳍内，所述左胸鳍的尖端通过多根所述第一联动线与所述左舵机支架相连；所述右胸鳍舵机通过右舵机支架固定在右胸鳍内，所述右胸鳍的尖端通过多根所述第二联动线与所述右舵机支架相连；所述舵机机组群通过躯干舵机支架固定在后部躯干内，所述后部躯干的尾部通过第三联动线与所述躯干舵机支架相连；每个所述第三舵机分别通过所述躯干舵机支架固定在后部躯干内，且每根所述第三联动线的一端与尾部相连，另一端与对应的第三舵机的躯干舵机支架相连。进一步地，所述软体骨架由多节横向放置的第一仿生尾脊骨和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨依次连接构成，其中多节所述第二仿生尾脊骨沿尾部方向长度逐渐缩小。进一步地，所述前部躯干和后部躯干的外表皮分别由仿生海豚皮肤制成，所述外表皮内还设有一层由游泳皮制成的里层；所述头部的外壳采用铝合金刚性材料制成，且所述头部的外壳外包敷有一层硅胶薄膜。进一步地，所述前部躯干内还设有用于放置电源和电线的密封桶，所述电线穿过所述密封桶分别与所述第一舵机、第二舵机、左胸鳍舵机、右胸鳍舵机和舵机机组群电性连接。进一步地，设置在所述后部躯干尾部的尾鳍为双凸翼型结构，设置在所述前部躯干的胸鳍和背鳍分别为中凸翼型结构。进一步地，所述头部内设有超声波系统，所述超声波系统包括：超声波接收器、超声波发射器和单片机；所述超声波接收器、超声波发射器、第一舵机、第二舵机分别与所述单片机电性相连；所述头部设有摄像装置，所述摄像装置将获取的图像数据通过无线传输至第三平台。进一步地，所述超声波接收器包括两个；两个所述超声波接收器呈120°角设置。进一步地，所述头部内位于海豚嘴部处设有饵料仓，所述饵料仓的开口处设有红外遥控的电控阀门。三有益效果本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过在海豚的头部、前部躯干的左右胸鳍以及后部躯干内分别设置舵机装置，并通过多根联动线来带动海豚的头部、前部躯干的左右胸鳍以及后部躯干运动，实现海豚的整体运动，同时，海豚内部采用软体材料浇筑，联动线构成了海豚的肌肉纤维组织，尾部通过尾脊骨构成软体骨架，严格按照了仿真海豚的骨骼设计，依靠海豚前后部躯干放置舵机部分的柔软灵活较大的弯曲，以及海豚后部躯干内每个尾脊骨有限的小角度的转动，实现仿生海豚的大变形特征，整体仿真天然海豚的柔性弯曲路径推进，推进效率高，仿生效果逼真，环境共融效果好。此外，本发明的仿生海豚具有低耗能与低扰动特性，能够实现实时渔场定位与搜寻，渔场水层要素无痕采集，鱼群索饵洄游路径跟踪演算等一系列工作，适用于蓝色粮仓计划中的捕捞环节的增效和无扰动渔场监控，还可以作为环境检测和环境污染治理的工具，尤其针对赤潮灾害具有较好的治理效果。附图说明图1为本发明仿生柔体线驱动大变形海豚一实施例的整体结构示意图；图2为图1中头部的局部放大结构示意图；图3为本发明仿生柔体线驱动大变形海豚一实施例的后视结构示意图；图4为本发明仿生柔体线驱动大变形海豚中软体骨架一实施例的结构示意图。其中：1：第一舵机；2：第二舵机；3：左胸鳍舵机；4：右胸鳍舵机；5：第三舵机；6：软体骨架；7：密封桶；8：摄像装置；61：第一仿生尾脊骨；62：第二仿生尾脊骨；101：头部；102：前部躯干；103：后部躯干；104：左胸鳍；105：右胸鳍；106：尾鳍；107：背鳍。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。图1给出了本发明仿生柔体线驱动大变形海豚一实施例的结构示意图；图2为图1中头部的局部放大结构示意图；图3为本发明仿生柔体线驱动大变形海豚一实施例的后视结构示意图。如图1-3所示，该海豚包括：海豚形状的本体，该本体包括：头部101、前部躯干102和后部躯干103；头部101内设有带动头部上下摆动的第一舵机1，以及带动头部101左右摆动的第二舵机2；位于前部躯干102的左胸鳍104内设有带动左胸鳍104上下摆动的左胸鳍舵机3，左胸鳍104的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机3相连；位于前部躯干102的右胸鳍105内设有带动右胸鳍105上下摆动的右胸鳍舵机4，右胸鳍105的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机4相连；后部躯干103内设有带动后部躯干103摆动的舵机机组群，后部躯干103的尾部通过多根第三联动线与舵机机组群相连；后部躯干103的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架6；本体1的内部采用软体材料浇筑。具体地，仿生柔体线驱动大变形海豚的体长可根据需求而定，通常设计长度为2m左右，其整体分为头部101、前部躯干102和后部躯干103三节。仿生柔体线驱动大变形海豚的头部101、前部躯干102和后部躯干103之间的连接处可采用一圈蒙皮进行封闭连接，各个部分相衔接的结构可通过在蒙皮上开口进行无缝衔接。头部101内部设置第一舵机1和第二舵机2，分别控制头部101上下摆动和左右摆动，通过海豚头部101的灵活转动，改变海豚的张量，实现海豚在水底的左右转向，沉浮，翻转。第一舵机1和第二舵机2可通过头部舵机支架安装在头部101和前部躯干102的连接处，第一舵机1和第二舵机2前后布置，且其头部舵机支架之间通过十字型支架连接。头部101内部采用软体材料浇筑形成头部101内部结构，第一舵机1、第二舵机2、头部舵机支架以及十字型支架分别包裹在软体材料内，第一舵机1、第二舵机2在自身的动力驱动下运动，从而带动头部101的运动。前部躯干102的左右两侧分别具有左胸鳍104和右胸鳍105，左胸鳍104的内部设置左胸鳍舵机3，以控制左胸鳍104的上下摆动，右胸鳍105的内部设置右胸鳍舵机4，以控制右胸鳍105的上下摆动。其中，左胸鳍舵机3通过左舵机支架固定在左胸鳍104内，左胸鳍104的尖端通过多根第一联动线与左舵机支架相连；右胸鳍舵机4通过右舵机支架固定在右胸鳍105内，右胸鳍105的尖端通过多根第二联动线与右舵机支架相连。左胸鳍104、右胸鳍105分别与前部躯干102一体成型，内部采用软体材料浇筑形成前部躯干102的内部结构，左胸鳍104、右胸鳍105、左舵机支架、右舵机支架均包裹在软体材料内，左胸鳍舵机3、右胸鳍舵机4在自身的动力驱动下运动，从而通过多根第一联动线、第二联动线分别带动左胸鳍104、右胸鳍105的上下运动，第一联动线、第二联动线嵌入在软体材料中构成左胸鳍104、右胸鳍105的肌肉纤维组织，逼真地模拟海豚的胸鳍骨骼结构。后部躯干103内设有带动后部躯干103摆动的舵机机组群，本实施例优选设置至少三组并排的舵机机组群。每组舵机机组群具体可由多个串联成一排的第三舵机5组成，本实施例优选至少三个第三舵机5组成。第三舵机5可控制海豚后部躯干103的上下摆动，组成每组舵机机组群的第三舵机5的运动趋于同步运动，或者呈由前至后逐步连续的运动，使后部躯干103呈弧线形摆动，以更逼真的模拟天然海豚的躯干运动。其中，每个第三舵机5通过躯干舵机支架固定，每组舵机组件的多个第三舵机5分别通过躯干舵机支架依次前后连接实现串联。每个第三舵机5分别通过躯干舵机支架固定在后部躯干103内，且处于中部的舵机机组末端的躯干舵机支架与软体骨架6的前端尾脊骨相连，处于两侧的舵机机组末端的躯干舵机支架分别通过第三联动线与后部躯干103的尾部相连，且其中一侧舵机机组末端的躯干舵机支架与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组末端的躯干舵机支架与尾部的下部分相连。后部躯干103的内部采用软体材料浇筑，舵机机组群、躯干舵机支架以及软体骨架6均包裹在软体材料内形成后部躯干103的内部结构，多根第三联动线嵌入在软体材料中构成后部躯干103的肌肉纤维组织，逼真地模拟海豚的后部躯干103骨骼结构。多组舵机机组群在自身动力的驱动下运动，通过多根第三联动线带动后部躯干103的上下运动，仿真天然海豚的柔性弯曲路径推进，实现海豚的沉浮；同时在头部101的左右运动下还可带动后部躯干103左右运动。例如，当仿生柔体线驱动大变形海豚向右做转向运动时，头部101的第二舵机2控制头部101向右转向，同时左胸鳍舵机3通过第一联动线带动左胸鳍104向上扬，右胸鳍舵机4通过第二联动线带动右胸鳍105向下扬，后部躯干103依靠头部101的带动向右扭转。由于每排舵机机组群均由多个串联的第三舵机5组成，在前后第三舵机5的连续运动下，可实现后部躯干103的弧线形连续摆动，并且舵机机组群通过第三联动线带动后部躯干103的尾部摆动，可使尾部仿真海豚尾部的柔性摆动。后部躯干103的尾部处设有由多节尾脊骨构成的软体骨架6，软体骨架6可与处于中间位置的舵机机组群的末端第三舵机5相连，可随舵机机组群的运动而运动，实现尾部的摆动，逼真地模拟天然海豚的尾部骨骼结构。本发明实施例的海豚通过线性传动，可仿真天然海豚的柔性弯曲路径推进，推进效率高，仿生效果逼真。其中第一联动线、第二联动线、第三联动线可采用任意一种线型结构，例如尼龙绳等。同时，本实施例的海豚头部101、前部躯干102及后部躯干103均浇筑软体材料，可以使海豚的整体结构呈柔软的弹性体，能在海豚前进和转弯时产生弹性应变力，推进效率高，仿生效果逼真。需要说明的是，以上所提及的软体材料均可采用富有弹性的硅胶。第一舵机1、第二舵机2、左胸鳍舵机3、右胸鳍舵机4、第三舵机5均可采用本领域技术人员可知的舵机装置。例如，市场上已售型号为LD-220MG双轴数字舵机。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过在海豚的头部101、前部躯干102的左右胸鳍以及后部躯干103内分别设置舵机装置，并通过多根联动线来带动海豚的前部躯干102的左右胸鳍以及后部躯干103运动，实现海豚的整体运动，同时，海豚内部采用软体材料浇筑，联动线构成了海豚的肌肉纤维组织，尾部通过尾脊骨构成软体骨架6，严格按照了仿真海豚的骨骼设计，依靠海豚前后部躯干放置舵机部分的柔软灵活较大的弯曲，以及海豚后部躯干内每个尾脊骨有限的小角度的转动，实现仿生海豚的大变形特征，整体仿真天然海豚的柔性弯曲路径推进，推进效率高，仿生效果逼真，环境共融效果好。此外，本发明的仿生海豚具有低耗能与低扰动特性，能够实现实时渔场定位与搜寻，渔场水层要素无痕采集，鱼群索饵洄游路径跟踪演算等一系列工作，适用于蓝色粮仓计划中的捕捞环节的增效和无扰动渔场监控，还可以作为环境检测和环境污染治理的工具，尤其针对赤潮灾害具有较好的治理效果。图4给出了本发明仿生柔体线驱动大变形海豚中软体骨架一实施例的结构示意图。在上述各实施例的基础上，本实施例中，如图4所示，软体骨架6由多节横向放置的第一仿生尾脊骨61和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨62依次连接构成，其中多节第二仿生尾脊骨62沿尾部方向长度逐渐缩小。例如，该软体骨架6具体可由1节横向放置的第一仿生尾脊骨61和12节纵向放置的第二仿生尾脊骨62依次连接构成，其中12节第二仿生尾脊骨62沿尾部方向长度逐渐缩小。具体地，第一仿生尾脊骨61为角端呈弧形的三角体型结构，第二仿生尾脊骨62为柱体结构，1个第一仿生尾脊骨61和多个第二仿生尾脊骨62的中部均通过圆柱形脊骨连接，其中第一仿生尾脊骨61布置在后部躯干103的尾部的最前端，多个第二仿生尾脊骨62沿后部躯干103的尾部排布至最末端。软体骨架6严格的按照生物学海豚的身体构造，利用舵机机组群带动每一节尾脊骨，同时每一节尾脊骨可限定海豚的摆动幅度，仿真天然海豚的尾部摆动，例如本实施例的海豚的软体骨架6可使尾鳍106在一个周期内沿半个“8”字方向摆动。在上述各实施例的基础上，本实施例中，为了减小沉浮和游动时外壳受到的水阻和压强，仿生柔体线驱动大变形海豚的头部101可采用流线型的刚性壳体例如铝合金壳体，在潮湿的大气和海水介质中工作，具有较强的抗蚀性能，其抗蚀性远优于不锈钢，头部101的外壳外还可包敷一层硅胶薄膜，以减小水流阻力。前部躯干102和后部躯干103的外表皮可分别采用仿生海豚皮肤制成，外表皮内还设置一层采用游泳皮制成的里层，其中仿生海豚皮肤和游泳皮是本领域技术人员已知的材料，仿生海豚皮肤是天然海豚最外层的表皮，具有光滑柔软富有弹性的特点，该表皮生有无数中空突起，游泳时，整个皮肤表面能按水的紊流作波浪起伏，形成与水波一致的形状。其中，游泳皮仿真海豚表皮上的横向纵向肌，更逼真地仿真海豚的皮肤结构。在上述各实施例的基础上，本实施例中，前部躯干102内设置用于放置电源和电线的密封桶7，电线穿过密封桶7分别与第一舵机1、第二舵机2、左胸鳍舵机3、右胸鳍舵机4和每个第三舵机5电性连接。第一舵机1、第二舵机2、左胸鳍舵机3、右胸鳍舵机4和第三舵机5与电源之间需要通过多个电线连接，将该电线和电源放置在密封桶7内可以防止电线进水而导致短路。其中，密封桶7可采用防腐蚀性强的铝合金材料制成。海豚内部的舵机机组群和电控部分放置模拟天然海豚的骨骼结构。在上述各实施例的基础上，本实施例中，后部躯干103的尾部设置有尾鳍106，尾鳍106可设计成双凸翼型结构，类似于飞机的机翼结构，即其上弧线弯度较之下弧线弯度大，在尾鳍106做上下拍打运动的过程中利用鱼体与水流之间的相对运动，向上拍打时获得较大的升力，向下拍打时阻力较大，可以提高游动效率；前部躯干102的上部设置有背鳍107，背鳍107、左胸鳍104和右胸鳍105可设计成中凸翼型结构。在上述各实施例的基础上，本实施例中，在海豚内部还可安装超声波系统，该超声波系统包括：超声波接收器、超声波发射器和单片机；超声波接收器、超声波发射器、第一舵机1、第二舵机2分别与单片机电性相连；超声波接收器、超声波发射器将收发信息反馈给单片机，单片机进行信息处理，并分别发送相应的命令给第一舵机1和第二舵机2控制头部101运动，利用水中声波对水下目标进行探测、定位、通信及自动避让障碍物等多种功能。同时，超声波系统还可接收外部控制信号，通过单片机控制实现多只仿生柔体线驱动大变形海豚以编队模式前进，可在线无线遥控，具有娱乐功能。进一步地，可设置两个超声波接收器、一个超声波发射器。两个超声波接收器呈120°角设置在超声波发射器的两侧，以扩大超声波的接收覆盖范围。为提高超声波系统的感应灵敏度，可将超声波接收器分别安装在海豚的眼睛处，超声波发射器处于海豚头部101的中间。头部101内可设置摄像装置8，该摄像装置8安装在头部101的下颌处，摄像装置8将获取的图像数据通过无线传输至第三平台，以海豚的第一视角进行水下视频直播，将位于海豚下颌处的摄像机拍到的图像无线传输到第三平台，可供观察者查看水中的情形。可通过遥控设备切换不同的海豚视角功能。进一步地，还可在海豚下颌处于摄像装置8周围安置一圈灯光。本发明实施例的仿生海豚可通过超声系统观测远处的三维立体环境，并通过摄像头观测近处的三维立体环境。在上述各实施例的基础上，本实施例中，在头部101内位于海豚嘴部处设置饵料仓，饵料仓的开口处设置红外遥控的电控阀门，用遥控开关控制海豚嘴部和饵料仓的开闭，其中，饵料仓作为一种储存仓，可以存储放置多个设备，例如超声波系统的单片机等。饵料仓作为蓝色粮仓计划，与环境共融，在海洋环境中对鱼群有观测作用，且对周围环境不易产生扰动。在海边人工渔场，可通过遥控开关控制海豚饵料仓的开关频率，以实现及时投放饵料的功能。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，包括：海豚形状的本体，所述本体包括：头部、前部躯干和后部躯干；所述头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于所述前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，所述左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与所述左胸鳍舵机相连；位于所述前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，所述右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与所述右胸鳍舵机相连；所述后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群，所述后部躯干的尾部通过多根第三联动线与所述舵机机组群相连；所述后部躯干的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架；所述本体的内部采用软体材料浇筑。2.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述舵机机组群包括至少三组，多组所述舵机机组群并排设置，且每组所述舵机机组群由多个串联成一排的第三舵机组成。3.根据权利要求2所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，处于中部的舵机机组群末端的第三舵机与所述软体骨架的前端尾脊骨相连；处于两侧的舵机机组群末端的第三舵机分别通过所述第三联动线与后部躯干的尾部相连，且其中一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的下部分相连。4.根据权利要求3所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述左胸鳍舵机通过左舵机支架固定在左胸鳍内，所述左胸鳍的尖端通过多根所述第一联动线与所述左舵机支架相连；所述右胸鳍舵机通过右舵机支架固定在右胸鳍内，所述右胸鳍的尖端通过多根所述第二联动线与所述右舵机支架相连；所述舵机机组群通过躯干舵机支架固定在后部躯干内，所述后部躯干的尾部通过第三联动线与所述躯干舵机支架相连；每个所述第三舵机分别通过所述躯干舵机支架固定在后部躯干内，且每根所述第三联动线的一端与尾部相连，另一端与对应的第三舵机的躯干舵机支架相连。5.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述软体骨架由多节横向放置的第一仿生尾脊骨和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨依次连接构成，其中多节所述第二仿生尾脊骨沿尾部方向长度逐渐缩小。6.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述前部躯干和后部躯干的外表皮分别由仿生海豚皮肤制成，所述外表皮内还设有一层由游泳皮制成的里层；所述头部的外壳采用铝合金刚性材料制成，且所述头部的外壳外包敷有一层硅胶薄膜。7.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，设置在所述后部躯干尾部的尾鳍为双凸翼型结构，设置在所述前部躯干的胸鳍和背鳍分别为中凸翼型结构。8.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述头部内设有超声波系统，所述超声波系统包括：超声波接收器、超声波发射器和单片机；所述超声波接收器、超声波发射器、第一舵机、第二舵机分别与所述单片机电性相连；所述头部内还设有摄像装置，所述摄像装置将获取的图像数据通过无线传输至第三平台。9.根据权利要求8所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述超声波接收器包括两个；两个所述超声波接收器呈120°角设置。10.根据权利要求1所述的仿生柔体线驱动大变形海豚，其特征在于，所述头部内位于海豚嘴部处设有饵料仓，所述饵料仓的开口处设有红外遥控的电控阀门。

百度查询： 上海海洋大学 一种仿生柔体线驱动大变形海豚

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD