申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2021-07-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113592945B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/80;B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。

主权项：1.一种泊车目标期望位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系，具体为：车位搜索过程中，以检测到的近端车位顶点作为P0点，后检测到的近端车位顶点作为P1点，以P0P1作为x轴方向，与P0P1相垂直的方向作为y方向建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角，具体为：将车位分成垂直车位、平行车位和斜列车位三类，其中：垂直车位和斜列车位的泊车期望航向角为线段P2P0和线段P3P1的夹角的平均值；其中，P2先检测到的远端车位顶点，P3为后检测到的远端车位顶点；当平行车位不存在路沿且平行车位的车位深度大于泊车所需深度时，泊车期望航向角与线段P0P1的斜率相同，当平行车位存在路沿时，泊车期望航向角与线段P2P3的斜率相同；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线，具体为：根据车位类型、P2P3段是否存在路沿、障碍物类型以及车位深度决定目标位姿参考的线段，若P2P3段存在障碍物，保证车辆最近点距离障碍物的距离大于等于第一标定值，若P2P3段不存在障碍物，则保证本车不超过后边界线的同时与边界线形成的落差不超过第二标定值，泊车目标深度本车中心点坐标所在直线由车位前后边界线偏移得到；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；其中，期望泊车位姿限制条件为：按照初步计算得到的目标位姿泊车完成时车辆边界点VH_1、VH_2、VH_3、VH_4是否会超出车位边界，确定评估期望位姿优劣的适宜度函数：P=k1*A1+k2*A2+……+k8*A8；其中，A1～A8分别表示目标位姿车辆边界与车位边界平行度，k1～k8为各边平行度权重比重，P表示适宜度函数；S6.若不满足，修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束；其中：所述修正优化具体为：以步骤S5中的目标期望位姿车辆中心点的坐标为圆心，设定圆的半径为R，在圆上随机选取N个点为下一代期望目标点，并设定位姿变化角度δ；计算新的期望位姿的适宜度函数的值，若上一代的适宜度函数取值最小，则结束计算，否则取适宜度函数最小的坐标点和角度组合作为新一代原始期望位姿，直至达到设定的最大迭代数为止。

全文数据：

权利要求：

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