申请/专利权人：上海特机智机器人有限公司;上海智能制造功能平台有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840967A

主分类号：B25J3/00

分类号：B25J3/00;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种串联型机械臂主从同构式遥操作力反馈主手，包括：位置调整机构以及安装于其上的姿态调整机构；位置调整机构包括依次连接的基座、第一无框力矩电机、腰部连杆、第二无框力矩电机、大臂连杆、第三无框力矩电机和小臂连杆，形成串联连接的主手主体结构，并输出力矩、平衡重力、补偿摩擦力和提供关节反馈力；姿态调整机构包括依次连接的第四无框力矩电机、第一连接板、第五无框力矩电机、第二连接板和第六无框力矩电机，形成串联连接的主手末端结构，并提供关节反馈力；主手主体结构和主手末端结构之间形成串联型主从同构式结构。本发明能够增强操作直观感，提升作业效率与人机交互用户体验，提升对复杂环境和对象的适应性。

主权项：1.一种串联型机械臂主从同构式遥操作力反馈主手，其特征在于，包括：位置调整机构100以及安装于所述位置调整机构100上的姿态调整机构300；其中：所述位置调整机构100，包括依次连接的基座101、第一无框力矩电机102、腰部连杆103、第二无框力矩电机104、大臂连杆105、第三无框力矩电机106和小臂连杆107，形成串联连接的主手主体结构，并输出力矩、平衡重力、补偿摩擦力和提供关节反馈力；所述姿态调整机构300，包括依次连接的第四无框力矩电机301、第一连接板302、第五无框力矩电机303、第二连接板304和第六无框力矩电机305，形成串联连接的主手末端结构，并提供关节反馈力；所述小臂连杆107与所述第四无框力矩电机301相连；所述主手主体结构和所述主手末端结构之间形成串联型主从同构式结构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海特机智机器人有限公司;上海智能制造功能平台有限公司 串联型机械臂主从同构式遥操作力反馈主手

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