申请/专利权人：易思维(杭州)科技股份有限公司

申请日：2022-08-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115388808B

主分类号：G01B11/25

分类号：G01B11/25;G01B11/00;G06T7/80;G06T7/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.29#著录事项变更;2022.12.13#实质审查的生效;2022.11.25#公开

摘要：本发明提供一种用于结构光传感器标定的DLP投影仪参数自调节方法，标定过程中，在每个标定位置处先向标定板投射测试图像、利用曝光步长b调节曝光参数值，根据图像质量评估调节出最优曝光参数，再计算待定亮度参数值，通过评估图像质量，迭代调节待定亮度参数值的大小，使图像质量达到要求，得出最优亮度参数，记为DLP投影仪最终参数，DLP再根据最终参数向标定板表面投射条纹图像；利用多个位姿下的条纹图像实现对结构光传感器的标定；本方法可以自动化调节DLP投影仪的曝光参数和亮度参数，无需人工干预，实时性好，DLP投影仪基于调节后的参数投影条纹图像，亮度高且不过曝，能够有效提高了标定结果的精度。

主权项：1.一种用于结构光传感器标定的DLP投影仪参数自调节方法，标定过程为：DLP投影仪和相机保持相对位置固定，标定板放置在相机位置前端，其上均布多个标志点；在结构光传感器的标定过程中，在每个标定位置均利用以下步骤对DLP参数进行调节，确定最终参数，利用其对DLP进行设置，向标定板表面投射条纹图像；利用现有方法实现结构光传感器的标定；其特征在于，利用以下步骤对DLP参数进行调节：S1、标定板摆放完成后，DLP投影仪按照预先存储的初始曝光参数、初始亮度参数向标定板投射测试图像；所述测试图像为纯色图像；S2、相机采集测试图像，并将采集到测试图像发送到控制器；S3、控制器获取测试图像中的过曝点数量，判断过曝点数量是否大于阈值I：若否，则令当前曝光参数值加上预设的曝光步长b作为新的曝光参数值，DLP投影仪利用新的曝光参数值、初始亮度参数再次投射测试图像，并跳转执行步骤S2；若是，则判断当前曝光参数值是否曾经加上过步长b：若加过，则令当前曝光参数值减去步长b作为最优曝光参数值，执行步骤S4；若未加过，则令当前曝光参数值减去数值C、作为新的曝光参数值，DLP投影仪利用新的曝光参数值、初始亮度参数投射测试图像，跳转执行步骤S2；其中，数值C大于步长b；S4、DLP投影仪利用最优曝光参数值、待定亮度参数值向标定板投射测试图像；其中，待定亮度参数值的计算方法为：计算亮度调节值A和亮度调节值B的均值；所述亮度调节值A的初始值为初始亮度参数值，亮度调节值B的初始值为投影仪额定亮度最大值；S5、相机采集测试图像，并将采集到的测试图像发送到控制器；S6、控制器获取测试图像中的过曝点数量，判断过曝点数量是否大于阈值I：若是，则将待定亮度参数值赋值给亮度调节值B，并重新计算待定亮度参数值，DLP投影仪利用最优曝光参数值、新的待定亮度参数值向标定板投射测试图像，再跳转执行步骤S5；若否，则判断当前待定亮度参数值与前一次计算的待定亮度参数值之间的差值是否小于预设亮度调节精度值：若不小于，则将待定亮度参数值赋值给亮度调节值A，重新计算待定亮度参数值；DLP投影仪利用最优曝光参数值、新的待定亮度参数值向标定板投射测试图像，再跳转执行步骤S5；若小于，则将当前待定亮度参数值作为最优亮度参数值；至此确定最终参数。

全文数据：

权利要求：

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