申请/专利权人：广州港股份有限公司;广州港股份有限公司南沙集装箱码头分公司

申请日：2023-08-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116873763B

主分类号：B66C13/06

分类号：B66C13/06;B66C13/22;B66C15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.10.31#实质审查的生效;2023.10.13#公开

摘要：本发明提出一种自动化岸边集装箱起重机吊具防摇摆控制系统，包括视觉传感器、至少一个无源红外光反光板、红外光补光灯、安装有一嵌入式视觉工具软件的计算平台和可编程逻辑控制器；视觉传感器和红外光补光灯均安装于小车架平台的朝向吊具的底部上；各个无源红外光反光板安装于吊具的朝向小车架平台的顶部上；可编程逻辑控制器与小车变频器进行电性连接，可编程逻辑控制器又与计算平台或视觉传感器进行通信连接；计算平台与视觉传感器进行通信连接；红外光补光灯朝向无源红外光反光板照射；本发明又提出一种自动化岸边集装箱起重机吊具防摇摆控制方法，包括以下步骤S1‑S4。本发明能安全可靠、高效精准地减小自动化岸边集装箱起重机吊具摇摆幅度。

主权项：1.一种自动化岸边集装箱起重机吊具防摇摆控制系统，应用于设有用于通过缆绳移动吊具3的小车架平台1、作为带动小车架平台1前后移动的动力机构的小车电机8、用于控制小车电机8速度的小车变频器和用于吊取重物的吊具3的岸边集装箱起重机，小车变频器与小车电机8进行电性连接，其特征在于，该防摇摆控制系统包括视觉传感器5、至少一个无源红外光反光板2、红外光补光灯4、安装有一嵌入式视觉工具软件的计算平台和可编程逻辑控制器；视觉传感器5和红外光补光灯4均安装于小车架平台1的朝向吊具3的底部上；各个无源红外光反光板2安装于吊具3的朝向小车架平台1的顶部上；可编程逻辑控制器与小车变频器进行电性连接，可编程逻辑控制器又与计算平台或视觉传感器5进行通信连接；计算平台与视觉传感器5进行通信连接；红外光补光灯4朝向无源红外光反光板2照射；视觉传感器5用于检测无源红外光反光板2与视觉传感器5水平方向的角度、竖直方向的距离、前后方向、左右方向的距离；无源红外光反光板2用于被视觉传感器5识别及定位；红外光补光灯4用于增强无源红外光反光板2的远距离反光效果；嵌入式视觉工具软件用于快速预处理视觉传感器5的视觉数据；计算平台用于运行嵌入式视觉工具软件；可编程逻辑控制器用于接受吊具3的摇摆幅度信息通过小车变频器控制小车电机8运行速度；所述视觉传感器5的内置软件系统设有边缘学习AI计算模型；边缘学习AI计算模型用于对嵌入式视觉工具软件生成视觉处理结果进行边缘学习AI计算。

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权利要求：

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