申请/专利权人：深圳市泛仕达科技有限公司

申请日：2020-05-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111446895B

主分类号：H02P21/13

分类号：H02P21/13;H02P21/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.06.06#专利申请权的转移;2020.08.18#实质审查的生效;2020.07.24#公开

摘要：本发明提供了基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，包括电机、高速观测器和低速观测器；所述方法包括步骤：S1：选择电机的工作速度区域；S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息；S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；具体计算为求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1‑θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影。该方法在运行过渡过程中的坐标系切换逻辑，使得切换的过程中保证系统稳定、无电流冲击；且能保证在不引起电流突变的情况下实现观测器的瞬间切换。

主权项：1.一种基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，其特征在于，包括电机、高速观测器和低速观测器；所述方法包括以下步骤：步骤S1：选择电机的工作速度区域，包括低转速区、滞回区间和高转速区，其中，电机转速w≤w1的转速范围为低转速区，电机转速w≥w2的转速范围为高转速区，w1＜w＜w2的转速范围为滞回区间；w1、w2为系统预先设定的转速值；步骤S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息，其判断方式如下：若当前电机的工作速度区域为低转速区，则以低速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的低转速区上升至转速为w2时，系统切换成采用高速观测器输出的转子速度和位置角度信息；若当前电机的工作速度区域为高转速区，则以高速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的高转速区下降至转速为w1时，系统切换成采用低速观测器输出的转子速度和位置角度信息；若当前电机的工作速度区域为滞回区间，则进行调试设定，以使高速观测器和低速观测器分别在高转速区、低转速区内稳定工作；步骤S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；其线性变换方式如下：S3-1：将电机的转子速度和位置角度信息变换成dq坐标系，分别形成与低转速区对应的dq1坐标系，以及与高转速区对应的dq2坐标系；其中，在dq1坐标系中，d1向量与坐标系横轴α的夹角为θ1，d2向量与坐标系横轴α的夹角为θ2；S3-2：求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1-θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影，其计算公式如下： 其中，Δθ表示突变程度的大小；S3-3：切换观测器，同时电流环PI调节器输出由步骤S3-2计算得到的电压信号Ud2、Uq2，以及电流信号Id2_ref、Iq2_ref至系统。

全文数据：

权利要求：

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