申请/专利权人：特里纳米克斯股份有限公司

申请日：2022-08-22

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117836806A

主分类号：G06T7/586

分类号：G06T7/586

优先权：["20210823 EP 21192632.4"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.05#公开

摘要：披露了一种用于确定至少一个对象110的深度图的方法。该方法包括以下步骤：a112通过使用至少一个泛光光源116对包括该对象110的场景114进行照射，其中，来自该泛光光源116的照射具有预定义的和或预定的光方向118，通过使用至少一个相机122对该场景114成像至少一个像素化泛光图像120；b124通过使用至少一个投影仪116将至少一个照射图案投影到该场景114上并使用该相机122成像至少一个像素化反射图像128，其中，该反射图像128包括由该场景114响应于该照射图案而生成的多个反射特征，其中，每个反射特征包括光束剖面；c130通过使用至少一个评估装置132对该泛光图像120进行评估，从而确定对于该泛光图像120的每个像素位置x的反射率Rx；d134通过使用该评估装置132对该反射图像128进行评估，其中，该评估包括：对于每个反射特征，通过分析其相应的光束剖面来确定深度信息，并确定对于该反射图像128的相应像素位置x的至少一个物理光特性Ax；e136对于每个反射特征，该评估装置132将该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax分配给该泛光图像120的对应像素，并将该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax外推到所述对应像素周围的该泛光图像120的相似像素；f142该评估装置132通过使用考虑该确定的反射率Rx、该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax的从明暗恢复形状的技术来确定该深度图。

主权项：1.一种用于确定至少一个对象110的深度图的方法，其中，该方法包括以下步骤：a112通过使用至少一个泛光光源116对包括该对象110的场景114进行照射，其中，来自该泛光光源116的照射具有预定义的和或预定的光方向118，通过使用至少一个相机122对该场景114成像至少一个像素化泛光图像120；b124通过使用至少一个投影仪116将至少一个照射图案投影到该场景114上并使用该相机122成像至少一个像素化反射图像128，其中，该反射图像128包括由该场景114响应于该照射图案而生成的多个反射特征，其中，每个反射特征包括光束剖面；c130通过使用至少一个评估装置132对该泛光图像120进行评估，从而确定对于该泛光图像120的每个像素位置x的反射率Rx；d134通过使用该评估装置132对该反射图像128进行评估，其中，该评估包括：对于每个反射特征，通过分析其相应的光束剖面来确定深度信息，并确定对于该反射图像128的相应像素位置x的至少一个物理光特性Ax；e136对于每个反射特征，该评估装置132将该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax分配给该泛光图像120的对应像素，并将该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax外推到所述对应像素周围的该泛光图像120的相似像素；f142该评估装置132通过使用考虑该确定的反射率Rx、该确定的深度信息和该确定的物理光特性Ax的从明暗恢复形状的技术来确定该深度图。

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