申请/专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117817659A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.05#公开

摘要：本发明提供了一种协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解方法，包括：建立机械臂关节坐标系，并根据机器人的6个自由度配置肩‑肘‑腕结构，由基座至末端分别定义第0～6关节；通过机器人的第4轴、第5轴、第6轴来控制机械臂的朝向，得到第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度；根据机器人末端坐标，以及第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度建立逆运动学方程，计算第1关节、第2关节、第3关节对应的角度。从而能够非常迅速地求解出机械臂第1关节、第2关节、第3关节所对应的角度，控制机械臂顺利通过奇异点，保证机械臂运动的连贯性和稳定性。

主权项：1.一种协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解方法，其特征在于，包括：步骤1：建立机械臂关节坐标系，并根据机器人的六个自由度配置肩-肘-腕结构，由基座至末端分别定义第0～6关节；步骤2：通过机器人的第4轴、第5轴、第6轴来控制机械臂的朝向，得到第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度；步骤3：根据机器人末端坐标，以及第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度建立逆运动学方程，计算第1关节、第2关节、第3关节对应的角度。

全文数据：

权利要求：

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