申请/专利权人：易创智芯(西安)科技有限公司

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826845A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/249;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明涉及航空规划的技术领域，公开了一种航空运行安全主动避障及规划方法，所述方法包括：航空运行过程中实时采集前方图像，构建航空障碍物测距模型对所采集图像进行障碍物识别以及障碍物信息计算；基于约束条件对紧急避障优化目标函数进行优化求解；按照当前最优航空运行速度对飞行器进行紧急飞行控制。本发明对飞行器前方障碍物进行标记以及距离计算，实现障碍物测距处理，构建得到使得航空操作代价最小且与障碍物距离越远的目标函数，以及航空轨迹连续性约束，瞬时加速度边界约束，结合航空轨迹连续性约束将航空运行速度求解转换为加速度求解，实现目标函数的降维处理，快速得到最优航空运行速度对飞行器进行紧急飞行控制。

主权项：1.一种航空运行安全主动避障及规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1：航空运行过程中实时采集前方图像，构建航空障碍物测距模型对所采集图像进行障碍物识别以及障碍物信息计算；S2：构建紧急避障优化目标函数以及约束条件，所述紧急避障优化目标函数以识别得到的障碍物信息为输入，以航空运行速度为自变量，以最小化航空操作代价以及障碍物避障为优化目标，其中约束条件包括航空轨迹连续性约束和瞬时边界约束；S3：基于约束条件对紧急避障优化目标函数进行优化求解，得到当前最优航空运行速度；S4：按照当前最优航空运行速度对飞行器进行紧急飞行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 易创智芯(西安)科技有限公司 一种航空运行安全主动避障及规划方法

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